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柔性关节机械臂的自抗扰预设定有限时间跟踪控制
被引量:
1
1
作者
王刚
李小华
《辽宁科技大学学报》
CAS
2021年第5期363-370,共8页
针对一类具有模型不确定、未知非线性函数以及外部扰动的柔性关节机械臂系统,基于backstepping设计方法、自抗扰技术、预设有限时间性能函数,提出一种自抗扰预设定有限时间跟踪控制器的设计方法。该方法使用扩张状态观测器估计带有不确...
针对一类具有模型不确定、未知非线性函数以及外部扰动的柔性关节机械臂系统,基于backstepping设计方法、自抗扰技术、预设有限时间性能函数,提出一种自抗扰预设定有限时间跟踪控制器的设计方法。该方法使用扩张状态观测器估计带有不确定性的未知函数,并使用跟踪微分器获得虚拟控制的微分信号来避免微分爆炸。控制器设计中使用预设有限时间性能函数,使机械臂系统的跟踪误差在一个指定的有限时间内按预设定的动态性能收敛到原点附近的小邻域内,且保证闭环系统所有信号一致最终有界。采用自抗扰策略使控制器具有很强的抗干扰性能。仿真结果验证了所设计控制器的有效性。
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关键词
柔性关节机械臂
自抗扰技术
预设定有限时间性能函数
跟踪控制
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职称材料
随机大系统的分散预设固定时间有界H_(∞)控制
2
作者
姜涵
李小华
刘辉
《安徽大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2024年第2期53-67,共15页
针对具有未知非线性函数和不确定外部扰动的随机大系统,设计分散预设固定时间有界H_(∞)控制器.该文控制器能使大系统中各子系统的跟踪误差被预设有限时间性能函数约束,使各子系统的输出较好地跟踪参考信号,确保各子系统的所有信号均依...
针对具有未知非线性函数和不确定外部扰动的随机大系统,设计分散预设固定时间有界H_(∞)控制器.该文控制器能使大系统中各子系统的跟踪误差被预设有限时间性能函数约束,使各子系统的输出较好地跟踪参考信号,确保各子系统的所有信号均依概率固定时间有界稳定.该文控制器具有可行性.
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关键词
随机大系统
固定
时间
控制
预
设
有限
时间性
能函数
有界H_(∞)控制
分散控制
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职称材料
非线性系统预设有限时间有界H_(∞)容错控制
3
作者
刘莹
李小华
《辽宁科技大学学报》
CAS
2023年第5期354-364,共11页
针对一类具有外部扰动的严格反馈非线性系统,研究系统的预设有限时间有界H_(∞)容错控制问题,提出一个新的预设有限时间性能函数,进一步改进约束控制性能。结合反步法和有界H_(∞)设计思想,给出一种预设性能有限时间有界H_(∞)容错控制...
针对一类具有外部扰动的严格反馈非线性系统,研究系统的预设有限时间有界H_(∞)容错控制问题,提出一个新的预设有限时间性能函数,进一步改进约束控制性能。结合反步法和有界H_(∞)设计思想,给出一种预设性能有限时间有界H_(∞)容错控制器设计方案,解决非线性系统在有界稳定情况下的H_(∞)控制设计问题。所设计的控制器能够保证跟踪误差,以预先设定的暂态和稳态性能在有限时间内收敛到平衡点附近的小邻域内,并且具有H_(∞)干扰抑制性能。仿真结果验证了所提方法的有效性。
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关键词
非线性系统
预
设
有限
时间性
能函数
有界H_(∞)控制
容错控制
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职称材料
一类p规范型非线性系统预设性能有限时间H_(∞)跟踪控制
被引量:
4
4
作者
李小华
胡利耀
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第12期2870-2880,共11页
针对一类带有外部扰动的非严格反馈p规范型非线性系统,在一种新的预设性能控制思想的基础上,结合加幂积分技术、H_(∞)控制理论及神经自适应技术,提出了一种自适应神经预设性能有限时间H;跟踪控制器的设计方法.所设计的控制器能够保证...
针对一类带有外部扰动的非严格反馈p规范型非线性系统,在一种新的预设性能控制思想的基础上,结合加幂积分技术、H_(∞)控制理论及神经自适应技术,提出了一种自适应神经预设性能有限时间H;跟踪控制器的设计方法.所设计的控制器能够保证系统的跟踪误差被有限时间性能函数约束,并在任意给定的停息时间内收敛到平衡点的一个预先给定的邻域内,且能够抑制外部扰动对系统的影响.特别地,该停息时间与系统初始状态无关.两个仿真例子验证了所设计控制器的有效性和优越性.
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关键词
p规范型非线性系统
预
设性能
有限
时间性
能函数
H_(∞)跟踪控制
神经网络自适应技术
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职称材料
严格反馈非线性系统基于事件触发的自抗扰预设有限时间跟踪控制
被引量:
5
5
作者
张立鹏
李小华
何志江
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2021年第4期441-448,458,共9页
研究一类严格反馈非线性系统基于事件触发的自抗扰预设有限时间跟踪控制问题.采用反步法并结合自抗扰控制技术、预设性能及有限时间控制方法,提出了一种基于事件触发的自抗扰预设性能有限时间控制策略,并给出了控制器的设计方法.该方法...
研究一类严格反馈非线性系统基于事件触发的自抗扰预设有限时间跟踪控制问题.采用反步法并结合自抗扰控制技术、预设性能及有限时间控制方法,提出了一种基于事件触发的自抗扰预设性能有限时间控制策略,并给出了控制器的设计方法.该方法在每一步的递推设计中使用自抗扰技术的扩张状态观测器来估计系统中的未知项,同时使用跟踪微分器来估计虚拟控制的导数从而避免微分膨胀.它可以保证系统输出在一个任意给定的停息时间内以预先设定的精度跟踪参考信号,并且闭环系统中的所有信号是有界的.事件触发机制的使用,使得控制输入不再持续更新,节约了通信资源.仿真验证了本文方法的有效性和优越性.
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关键词
非线性系统
自抗扰技术
事件触发
预
设
有限
时间性
能函数
反步设计法
原文传递
考虑进气约束的高超声速飞行器预定性能控制
被引量:
5
6
作者
丁一波
岳晓奎
+1 位作者
代洪华
崔乃刚
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第11期170-187,共18页
针对高超声速飞行器跟踪误差瞬态性能约束与发动机进气条件约束问题,提出约束预定性能控制方案。首先,设计新型设定时间性能函数用于限定跟踪误差的瞬态与稳态性能。相比传统方法,新型方案可保证性能函数在设定时刻精确收敛至稳态值,同...
针对高超声速飞行器跟踪误差瞬态性能约束与发动机进气条件约束问题,提出约束预定性能控制方案。首先,设计新型设定时间性能函数用于限定跟踪误差的瞬态与稳态性能。相比传统方法,新型方案可保证性能函数在设定时刻精确收敛至稳态值,同时可灵活调整函数初始收敛速率,避免控制饱和。其次,将速度与高度受约束跟踪误差进行无约束转换,通过控制转化误差有界满足原始跟踪误差的预定性能约束。在高度子系统中,通过结合预定性能控制限定攻角变化范围,能够满足发动机进气需求。最后,以考虑参数摄动的吸气式高超声速飞行器为对象执行对比仿真,结果表明所提方法能够有效满足跟踪误差的性能约束与发动机进气约束。
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关键词
吸气式高超声速飞行器
有限
时间
控制
进气约束
瞬态性能约束
设定
时间性
能函数
预
定性能控制
原文传递
题名
柔性关节机械臂的自抗扰预设定有限时间跟踪控制
被引量:
1
1
作者
王刚
李小华
机构
辽宁科技大学电子信息与工程学院
出处
《辽宁科技大学学报》
CAS
2021年第5期363-370,共8页
基金
辽宁省教育厅项目(2019LNJC09)。
文摘
针对一类具有模型不确定、未知非线性函数以及外部扰动的柔性关节机械臂系统,基于backstepping设计方法、自抗扰技术、预设有限时间性能函数,提出一种自抗扰预设定有限时间跟踪控制器的设计方法。该方法使用扩张状态观测器估计带有不确定性的未知函数,并使用跟踪微分器获得虚拟控制的微分信号来避免微分爆炸。控制器设计中使用预设有限时间性能函数,使机械臂系统的跟踪误差在一个指定的有限时间内按预设定的动态性能收敛到原点附近的小邻域内,且保证闭环系统所有信号一致最终有界。采用自抗扰策略使控制器具有很强的抗干扰性能。仿真结果验证了所设计控制器的有效性。
关键词
柔性关节机械臂
自抗扰技术
预设定有限时间性能函数
跟踪控制
Keywords
flexible joint manipulator
active disturbance rejection technology
prescribed finite-time performance function
tracking control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
随机大系统的分散预设固定时间有界H_(∞)控制
2
作者
姜涵
李小华
刘辉
机构
辽宁科技大学电子与信息工程学院
出处
《安徽大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2024年第2期53-67,共15页
基金
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金资助项目(20210219)。
文摘
针对具有未知非线性函数和不确定外部扰动的随机大系统,设计分散预设固定时间有界H_(∞)控制器.该文控制器能使大系统中各子系统的跟踪误差被预设有限时间性能函数约束,使各子系统的输出较好地跟踪参考信号,确保各子系统的所有信号均依概率固定时间有界稳定.该文控制器具有可行性.
关键词
随机大系统
固定
时间
控制
预
设
有限
时间性
能函数
有界H_(∞)控制
分散控制
Keywords
stochastic large-scale systems
fixed-time control
prescribed finite-time performance function
bounded-H_(∞)control
decentralized control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
非线性系统预设有限时间有界H_(∞)容错控制
3
作者
刘莹
李小华
机构
辽宁科技大学电子与信息工程学院
出处
《辽宁科技大学学报》
CAS
2023年第5期354-364,共11页
基金
国家自然科学基金联合基金资助项目(U21A20483)。
文摘
针对一类具有外部扰动的严格反馈非线性系统,研究系统的预设有限时间有界H_(∞)容错控制问题,提出一个新的预设有限时间性能函数,进一步改进约束控制性能。结合反步法和有界H_(∞)设计思想,给出一种预设性能有限时间有界H_(∞)容错控制器设计方案,解决非线性系统在有界稳定情况下的H_(∞)控制设计问题。所设计的控制器能够保证跟踪误差,以预先设定的暂态和稳态性能在有限时间内收敛到平衡点附近的小邻域内,并且具有H_(∞)干扰抑制性能。仿真结果验证了所提方法的有效性。
关键词
非线性系统
预
设
有限
时间性
能函数
有界H_(∞)控制
容错控制
Keywords
nonlinear systems
prescribed finite-time performance function
bounded-H_(∞)control
fault-tolerant control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一类p规范型非线性系统预设性能有限时间H_(∞)跟踪控制
被引量:
4
4
作者
李小华
胡利耀
机构
辽宁科技大学电子与信息工程学院
出处
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第12期2870-2880,共11页
基金
国家自然科学基金(61403177)
辽宁省科技厅自然科学基金(20180550319)
辽宁科技大学研究生教育改革和科技创新项目(LKDYC201812)资助。
文摘
针对一类带有外部扰动的非严格反馈p规范型非线性系统,在一种新的预设性能控制思想的基础上,结合加幂积分技术、H_(∞)控制理论及神经自适应技术,提出了一种自适应神经预设性能有限时间H;跟踪控制器的设计方法.所设计的控制器能够保证系统的跟踪误差被有限时间性能函数约束,并在任意给定的停息时间内收敛到平衡点的一个预先给定的邻域内,且能够抑制外部扰动对系统的影响.特别地,该停息时间与系统初始状态无关.两个仿真例子验证了所设计控制器的有效性和优越性.
关键词
p规范型非线性系统
预
设性能
有限
时间性
能函数
H_(∞)跟踪控制
神经网络自适应技术
Keywords
p-normal form nonlinear systems
prescribed performance
finite-time performance function
H_(∞)tracking control
neural network adaptive technology
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
严格反馈非线性系统基于事件触发的自抗扰预设有限时间跟踪控制
被引量:
5
5
作者
张立鹏
李小华
何志江
机构
辽宁科技大学电子与信息工程学院
中国三冶集团有限公司电气安装公司
出处
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2021年第4期441-448,458,共9页
基金
辽宁省科技厅自然科学基金资助项目(20180550319)
辽宁省教育厅科研基金资助项目(2019LNJC09)。
文摘
研究一类严格反馈非线性系统基于事件触发的自抗扰预设有限时间跟踪控制问题.采用反步法并结合自抗扰控制技术、预设性能及有限时间控制方法,提出了一种基于事件触发的自抗扰预设性能有限时间控制策略,并给出了控制器的设计方法.该方法在每一步的递推设计中使用自抗扰技术的扩张状态观测器来估计系统中的未知项,同时使用跟踪微分器来估计虚拟控制的导数从而避免微分膨胀.它可以保证系统输出在一个任意给定的停息时间内以预先设定的精度跟踪参考信号,并且闭环系统中的所有信号是有界的.事件触发机制的使用,使得控制输入不再持续更新,节约了通信资源.仿真验证了本文方法的有效性和优越性.
关键词
非线性系统
自抗扰技术
事件触发
预
设
有限
时间性
能函数
反步设计法
Keywords
nonlinear system
active disturbance rejection technique
event trigger
preassigned finite time performance function
backstepping design
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
考虑进气约束的高超声速飞行器预定性能控制
被引量:
5
6
作者
丁一波
岳晓奎
代洪华
崔乃刚
机构
西北工业大学航天学院
哈尔滨工业大学航天学院
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第11期170-187,共18页
基金
国家自然科学基金(12102343,U2013206)
上海航天科技创新基金(SAST2020-072)
中央高效基本科研业务费专项资金(D5000210833)。
文摘
针对高超声速飞行器跟踪误差瞬态性能约束与发动机进气条件约束问题,提出约束预定性能控制方案。首先,设计新型设定时间性能函数用于限定跟踪误差的瞬态与稳态性能。相比传统方法,新型方案可保证性能函数在设定时刻精确收敛至稳态值,同时可灵活调整函数初始收敛速率,避免控制饱和。其次,将速度与高度受约束跟踪误差进行无约束转换,通过控制转化误差有界满足原始跟踪误差的预定性能约束。在高度子系统中,通过结合预定性能控制限定攻角变化范围,能够满足发动机进气需求。最后,以考虑参数摄动的吸气式高超声速飞行器为对象执行对比仿真,结果表明所提方法能够有效满足跟踪误差的性能约束与发动机进气约束。
关键词
吸气式高超声速飞行器
有限
时间
控制
进气约束
瞬态性能约束
设定
时间性
能函数
预
定性能控制
Keywords
air-breathing hypersonic vehicle
finite-time control
inlet airflow constraint
transient performance constraint
setting-time performance function
prescribed performance control
分类号
V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
柔性关节机械臂的自抗扰预设定有限时间跟踪控制
王刚
李小华
《辽宁科技大学学报》
CAS
2021
1
下载PDF
职称材料
2
随机大系统的分散预设固定时间有界H_(∞)控制
姜涵
李小华
刘辉
《安徽大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
3
非线性系统预设有限时间有界H_(∞)容错控制
刘莹
李小华
《辽宁科技大学学报》
CAS
2023
0
下载PDF
职称材料
4
一类p规范型非线性系统预设性能有限时间H_(∞)跟踪控制
李小华
胡利耀
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
4
下载PDF
职称材料
5
严格反馈非线性系统基于事件触发的自抗扰预设有限时间跟踪控制
张立鹏
李小华
何志江
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2021
5
原文传递
6
考虑进气约束的高超声速飞行器预定性能控制
丁一波
岳晓奎
代洪华
崔乃刚
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
5
原文传递
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