基于MAS的合作—竞争编队研究

基于牧羊犬跟羊群的自然现象,研究了一类具有合作—竞争拓扑的一阶多智能体系统的新型编队问题。针对每个智能体以领导—跟随者法设计了一种分布式编队控制算法,实现了合作—竞争交互网络的编队运动。利用结构平衡的独立强连通分量(SBiSCCs)推导出了一个充分条件,以确保所有智能体以分布方式进行合作—竞争编队运动。最后,通过数值仿真验证了理论结果,结果表明该算法可以保证一群智能体达到期望队形,实现合作—竞争编队运动。