面向为盲人导航的人机队形控制方法研究

在为盲人导航的移动机器人系统中,设计可靠的人机队形控制方法对提高导航的有效性和成功率具有重要意义。针对目前传统为盲人导航系统中,机器人与使用者之间没有固定队形以及使用者只能被动跟随等缺陷,提出了一种基于多机器人领域领导者-跟随者控制模型的人机队形控制方法。与传统的领导者-跟随者控制模型不同,该方法以使用者为主导,使用者可以自由选择行走速度。根据使用者的线速度调节机器人的线速度和角速度,根据使用者与机器人之间的相对位置提示使用者调整前进方向,从而使得使用者与机器人之间的相对距离和相对方位角收敛到给定值。实验结果表明,测试者平均队形偏差的均值小于0.2 m,能够满足实际使用需求。

具有时滞的离散多智能体系统分组一致性研究

针对带有领导者的2组具有常时滞的多智能体系统,在假设满足入度平衡的条件下,提出了一种新的分布式控制协议,利用李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式方法,得到了具有常时滞的二阶离散时间多智能体系统达到分组指数一致性的充分条件。通过Matlab仿真结果验证了所提算法的正确性。