一种无人机编队参考点飞行运动预判方法

为了实现无人机编队领机/虚拟参考点飞行运动的准确预判,提出了一种基于RBF神经网络的领机/虚拟参考点加速度估计方法。设计神经网络实际权值的更新方式,并运用改进的智能水滴算法获取神经网络高斯径向基函数中心(c_(1max),c_(2max))。其中,上述算法中水滴的速度和加速度模拟无人机的速度和加速度;根据水滴位置偏差、速度偏差组成的矩阵的范数以及网格土壤含量,更新水滴所处网格位置;在满足计算停止条件时,土壤含量最少网格处的(c_(1max),c_(2max))作为基函数中心输出。仿真表明,无人机编队能够快速响应机动飞行,队形变换结束后各机位置偏差和速度偏差足够小。可见,对领机/虚拟参考点加速度估计足够准确,估计方法有效。