面向混合编队领航CAVs的博弈换道决策模型

以CAVs为领航车的混合编队有助于实现更顺畅和安全的道路交通,但当前研究较少关注于具有多车道分布特征的混合编队形成问题。对此,本文提出了一种面向混合编队领航CAVs的博弈换道决策模型。该模型建立数学优化与博弈论相结合的换道决策机制,建立以最小化CAVs换道次数为目标的领航CAVs目标车道初始化流程,并依据CAVs博弈换道收益,更新领航CAVs目标车道,实现混合编队多车道分布。同时,基于博弈论建立CAVs与HDVs非合作博弈矩阵,综合考虑换道效率和安全性,分别设计时间和安全收益函数,量化CAVs换道风险,并使用交通软件SUMO建立微观仿真。实验结果表明,与基准模型相比,本文提出的博弈换道策略在不同混合交通量下混合编队完成率维持在97%以上,每组领航CAVs换道时间平均缩短约40%,每组领航CAV换道次数保持较低水平。