基于领航-跟随法的多机器人编队控制

编队控制是多机器人系统研究的核心问题之一,具有广泛的研究价值。针对编队问题,通过对轮式差分驱动机器人运动模型进行分析,并设计相应的控制器。在传统的领航-跟随模型上,引入“虚拟机器人”,将跟随者机器人对领航者机器人的轨迹跟踪转换为跟随者对“虚拟领航者”的轨迹跟踪。首先,预设定实际领航者机器人的行进路径,由实际领航者引导运动方向的运动轨迹被视为主轨迹,虚拟机器人通过数据产生参考点从而生成参考轨迹,跟随者机器人通过对参考轨迹的跟踪与“虚拟领航者”构成轨迹误差跟踪系统。然后通过Lyapunov的控制理论验证控制器的理论可行性,最后在MATLAB/Simulink仿真平台进行实验,通过改变控制参数来使机器人形成相应的期望队形,在较短的时间内,跟随机器人对参考轨迹的跟踪误差趋向于0且速度收敛,验证了编队系统的可行性。

声乐作品《领航》的创作特色与文化力量

亢竹青作曲的《领航》,其歌词以诗意化的手法对中国共产党带领中国人民奋发向前的时代精神进行讴歌与赞颂。该作品的结构、和声、合唱等音乐技法体现了高超的艺术表现力,达到了弘扬主旋律与传播正能量的艺术效果,体现了新时代“以人民为中心”的艺术创作理念。

做有追求与梦想的教育领航者

态度决定一切。领航者积极、向上的人生态度,决定着教育的效果,有利于增强教育的动力。学习着才是生活着。现在是经济文化高速发展的社会,一切发展与进步都与学习密切相关。社会及家长的需求在发生变化,变化更快的莫过于孩子的身心,需要我们去了解、去适应,唯一的出路便是学习。学习让我们了解家长及社会的需求,让我们走进学生的心灵,让我们不断地去调整,适应变化了的生活,只有这样才能得到社会及学生家长的认同。我们应该是学习的示范者,只有学习才是真正的生活。

基于领航-跟随法和人工势场法的巡检机器人编队

机器人编队技术正不断发展并逐步投入应用,为了提升巡检机器人的工作效率,提出了一种基于领航-跟随法和人工势场法的编队控制方法,保留了两方法的优点,使机器人编队在躲避障碍物的同时尽可能保持队形,通过施加随机扰动的方法改善人工势场法中容易出现的局部最小值问题。实验结果表明,提出的方法完成任务消耗的时间相较于领航-跟随法和基于行为法分别下降了28.5%和41.4%,在执行特定任务如协同围捕和依次排开时采用该方法的编队也能优秀完成。通过ROS(robot operating system)平台进行模拟环境仿真,进一步验证了方法的可行性。

基于领航者跟随者的群系统保性能编队控制

针对群系统编队跟踪控制问题,提出了一种切换拓扑下保性能的优化控制方法。建立了基于领航跟随结构的编队跟踪控制问题的数学描述,引入分布式性能指标描述群系统编队调节性能。利用一致性理论设计了基于领航跟随结构的编队控制协议。借助李雅普诺夫方法分析系统的闭环稳定性,给出保性能上界的数学表达形式。利用数值仿真验证了所提控制方法的有效性,群系统可在性能上界下实现编队跟踪控制,且在编队跟踪速度和消耗性能方面优于已有文献。

面向混合编队领航CAVs的博弈换道决策模型

以CAVs为领航车的混合编队有助于实现更顺畅和安全的道路交通,但当前研究较少关注于具有多车道分布特征的混合编队形成问题。对此,本文提出了一种面向混合编队领航CAVs的博弈换道决策模型。该模型建立数学优化与博弈论相结合的换道决策机制,建立以最小化CAVs换道次数为目标的领航CAVs目标车道初始化流程,并依据CAVs博弈换道收益,更新领航CAVs目标车道,实现混合编队多车道分布。同时,基于博弈论建立CAVs与HDVs非合作博弈矩阵,综合考虑换道效率和安全性,分别设计时间和安全收益函数,量化CAVs换道风险,并使用交通软件SUMO建立微观仿真。实验结果表明,与基准模型相比,本文提出的博弈换道策略在不同混合交通量下混合编队完成率维持在97%以上,每组领航CAVs换道时间平均缩短约40%,每组领航CAV换道次数保持较低水平。

基于领航-跟随的无人机编队避碰飞行控制

为实现多无人机之间队形的动态保持,针对从机对主机轨迹的实时追踪和主从机之间航向角的准确同步问题,设计一种以无人机之间距离和角度为变量的领航-跟随算法,在此基础上设计一种误差比例控制器以实现编队队形动态保持;在解决无人机内部避碰的问题上,建立一种球类避碰算法,避免无人机之间因碰撞而影响队形。通过Matlab仿真平台验证无人机集群编队算法,实验结果表明:改进的领航-跟随算法能够稳定地操控多架无人机,实现编队飞行;改进的无人机避碰算法能够有效维持编队的队形,并确保编队成员之间有足够的安全间距;算法的改进不仅提高了无人机编队控制的稳定性,而且能够应对更加复杂的环境条件。

基于数据挖掘的地面领航教学质量评价模型研究

地面领航专业作为培养海军航空兵的重要支撑专业,其教学培养质量尤为重要。传统的教学质量评价依靠学院向下评价教员、教员间互评和学员向上评价教员三级评价体系,完成对教员教学质量的评价,具有一定的主观性和滞后性。引入基于数据挖掘的教学质量评价模型后,可以极大提升数据分析的效率,使评价结果更具客观性,消除信息资源共享方面存在的界限,为后继教学决策提供有效的数据支撑。

时代新人视域下高校基层学院思政领航协同育人机制研究

实施时代新人培育工程,培养德智体美劳全面发展的社会主义建设者和接班人是时代向高校提出的育人要求。在此背景下,当前高校基层学院思政工作面临着教育理念不清晰,思政思路方法不得当;教育体系不够健全,体制机制建设存在不足;育人主体协同育人效应发挥不足,政策支持力度不够等带来的挑战。为培养堪当民族复兴重任的时代新人,深入挖掘培养时代新人所蕴含的育人逻辑,构建符合高等教育层次要求的思政育人模式,需要加强顶层设计,发挥思政领航作用;坚持三维育人,凝聚强大育人合力;发挥主体作用,推动协同育人常态化。

新时代红色文化专题片特点与价值研究——以《领航》为例

目的:文章旨在通过分析红色文化专题片《领航》,探讨中国特色社会主义进入新时代后产生的红色文化专题片的特点与价值。中国特色社会主义进入新时代,在中华人民共和国发展史上、中华民族发展史上具有重大意义,在世界社会主义发展史上、人类社会发展史上也具有重大意义。方法:通过对红色文化的形成和特点进行分析与论述,了解红色文化专题片蕴含的红色文化特点,通过分析红色文化专题片《领航》,阐述新时代红色文化专题片的价值。结果:红色文化是中国共产党领导中国人民在革命、建设和改革的伟大实践中创造、积累的先进文化,是中国特色社会主义文化中不可分割的一部分,是中国人民革命精神与中华优秀传统文化有机结合的体现。反映在专题片艺术中,形成了区别于西方文化影视作品的独特表达,充分体现出中国特色社会主义核心价值体系和中国特色社会主义核心价值观。结论:红色文化在红色政权的形成过程中经历了波澜壮阔的历程,最终成为强大的精神指导和思想武器。红色文化在发展中逐步体现出革命性、群众性、民族性、先进性四大特征。红色文化专题片正是在这些特点与实质基础上所产生的,能使受众产生国家归属感、民族认同感,有助于使受众找到人生价值,实现人生目标。

中国高温超导领航人赵忠贤

赵忠贤是中国高温超导研究的重要推动者和践行者。他从1976年开始在国内推动和开展高温超导研究,取得了发现液氮温区铜氧化物超导体和超导临界转变温度在50K以上铁基超导体等重要创新成果。他两度荣获国家自然科学奖一等奖,2017年又获得国家最高科学技术奖。通过对赵忠贤个人经历的考察,发现他在科研上能够不断取得突破与其敏锐的物理直觉、前沿的学科训练以及优秀的科研组织能力息息相关。基于赵忠贤的科研特点,提出了“科学领航人”的概念,并探讨了特征。

马克思主义是人类文明的领航者

以海纳百川的开放胸襟学习和借鉴人类社会一切优秀文明成果的马克思主义,不是脱离人类文明大道的独行侠,而是人类一切优秀文明成果的结晶,可以成为人类文明的领航者。开辟马克思主义中国化时代化新境界,一方面应该坚持科学的批判精神,另一方面应该坚持自觉的建设原则,传承和弘扬中华优秀传统文化,学习和吸纳人类一切优秀文化成果,科学地回答好中国之问、世界之问、人民之问、时代之问,充分发挥这一科学理论作为人类文明领航者的作用。

用大数据编织家庭服务新未来——记业内资深数据领航者魏巍

在一个阳光明媚的清晨,城市的脉络在初升的太阳下渐渐苏醒,高楼大厦的玻璃幕墙反射着金色的光辉。一家时尚咖啡馆外,行人们脚步匆匆,他们的指尖在手机屏幕上舞动,无论是点一份早餐,预约一天的行程,还是查询最新的资讯……科技已无缝融入了人们日常生活,成为不可或缺的一部分。大数据,如同无形的纽带,将需求与服务紧密相连,使生活变得更为便捷与智能。

控制系统中空军地面领航信息的融合与利用

随着现代空军作战的复杂性和信息化程度的不断提高,空军地面领航信息在作战指挥中发挥着至关重要的作用。本文深入研究了控制系统中空军地面领航信息的融合与利用策略,概述了空军地面领航信息的定义、分类及其独特性与重要性,详细阐述了信息融合与利用的优化策略,包括构建高性能的信息集成平台、实现多源信息的有效融合、确保信息的实时动态更新以及加强信息安全保障。这些策略旨在提高空军作战的决策效率和准确性,为现代空军作战提供强有力的信息支持。

坚守·关怀·探寻·领航

语文教师要牢记职业使命,不忘教育初心。课堂是为了成就学生,是学生的课堂,要以学生为主体,以学习者为中心。教师不可“占位”,更不能“越位”。教育是爱的伟大事业,没有爱,就没有教育,只有仁爱宽容,将爱洒到教育的每个角落,让受教育者深切感受到关怀备至,才能结出美好的硕果。语文教学博大精深,只有不断增强教研自觉,坚持不懈、持之以恒地探寻其大道之所在,才可以积跬步至千里,积小流成江海。名师之名就在于其是学术和教学的领航者,能用自己的聪明才智带动一批人、影响一批人、成就一批人。

深耕私募投资和科技研发双轮驱动下的金融科技领航者

近年来,在政策利好、核心技术升级等因素推动下,中国金融科技行业市场规模实现快速增长。据智研咨询发布的报告,2022年中国金融科技行业规模达到1.49万亿元,且预计在未来五年有望进一步增长。据相关报告,2024年第一季度全球金融科技行业投融资事件总次数为249次,总金额为175亿美元,显示出市场的高度活跃性。目前,大数据、核心技术、场景应用等成为金融科技行业的竞争能力,随着技术的不断进步和政策的持续支持,金融科技行业有望在未来继续发挥重要作用,推动传统金融行业的转型升级和创新发展。

试论党建领航下创新思政课的方法

加强学校党建,充分发挥党组织领导作用,推进党建带团建队建工作,是新时代为党育人、为国育才的必然要求。在新时代中小学开展党建“领航”团建队建工作,能够辐射带动青少年感党恩、听党话、跟党走,努力追求入队、入团、入党的人生三部曲。在党建领航团建队建的创新工作中,通过创新团、队会课,以推动思政课程建设,践行党建领航;创新德育课堂,发挥思政课堂育人功能,实施党建领航;创新实践活动,创设思政课堂情境,实现党建领航。

“领航共建”背景下双向互动式教研的探索

“领航共建”工程旨在通过建立示范园所,推动幼儿园之间的共建共享,实现教育资源的优化配置和教育质量的整体提升,这一工程强调利用省级示范幼儿园的辐射和引领作用,通过结构化的教研活动,促进园所间的教学互助和经验交流,从而提高教育教学的创新性和实效性。本文从“领航共建”工程的提出及其重要性出发,详细探讨双向互动式教研的概念和意义,进一步阐述如何通过实施策略、评估方法和工具来强化这一教研模式的效果,旨在提供一个全面的视角帮助理解和实施这一教研创新,以期达到提高教育质量和教师专业发展的目标。

巨化集团在首届“领航者杯”浙江国资国企创新大赛中荣获佳绩

近日,2024年浙江国资国企创新发展大会在杭州召开,会上举行了第一届“领航者杯”浙江国资国企创新大赛颁奖仪式。该次大赛以“创新深化领航奋进”为主题,由浙江国资国企创新联合会主办,省能源集团、省国资运营公司承办,巨化集团、浙大控股集团协办。围绕新材料、新能源开发与利用、绿色低碳与环保技术、人工智能与大数据、生物医药、智能装备、管理创新、品牌建设八大赛道,该届大赛共决出一等奖11个、二等奖15个、三等奖20个、优胜奖43个、优秀组织奖7个。

致敬大国情怀,讲好中国故事——电视专题片《领航》的创作价值和影像表达

为迎接党的二十大胜利召开,大型电视专题片《领航》于2022年10月8日至15日在中央广播电视总台央视综合频道隆重推出。一经播出即引起广大干部群众及高校学子的热烈反响,该片采取多方联动的拍摄模式,生动展现了新时代人民群众对美好生活的向往以及党和国家事业发展的壮阔历程。通过分析《领航》的创作价值和影像表达,希望为其他同类型电视专题片提供宝贵的创作思路和借鉴意义。