咽颌运动模式鱼类胸鳍的运动学建模及仿真

针对实际鱼类胸鳍运动的随机性、不确定性和复杂性等问题给胸鳍推进机理和推进性能研究带来的挑战与困难,以及柔性胸鳍仿生研究所存在的问题,在对太阳鱼胸鳍的结构和运动特征进行大量观测研究的基础上,分阶段建立柔性胸鳍推进运动的运动学模型,并对其运动形态的变化过程进行仿真分析。仿真结果表明,所建立的运动学模型能够较好地描述胸鳍推进运动的运动规律和运动形态。此研究可为柔性胸鳍推进机理、推进性能和仿生等方面的深入研究提供理论依据。

咽颌运动模式仿生胸鳍的建模及试验研究

从咽颌运动模式鱼类胸鳍的骨骼结构和神经肌肉控制机理出发,充分发挥导边鳍条和后缘边鳍条的引导作用,设计一套新型的柔性仿生胸鳍,建立此仿生胸鳍的样机及其运动学和动力学模型。并对仿生胸鳍的推进运动进行了仿真分析和试验研究。将上述仿生胸鳍推进运动的仿真结果、试验结果以及实际胸鳍推进运动的观测结果进行了比较研究可以看出,所建立的仿生胸鳍数学模型是合理、有效的,能够较好地仿真仿生胸鳍的推进运动,同时从中也可以看出,所建立的胸鳍仿生机构能够较好地模拟鱼类胸鳍的推进运动。

无接触型下颌运动轨迹描记仪的研制

根据霍尔效应原理研制出一种下颌运动轨迹描记仪,可在无接触条件下三维地记录下颌切牙点的运动轨迹。其测量精度在测量初始零点位置(正中(牙合)位)附近可满足定量分析的需要、在较大的下颌运动范围(边缘运动)中可满足定性分析的需要。由于是在无接触条件下进行测量,可使人体正常生理功能受到的干扰减至最低限度、从而保证了测值的可靠性和临床诊断价值。

咽颌运动模式的仿生胸鳍控制系统设计

为了使胸鳍仿生机构按照咽颌运动模式鱼类胸鳍的运动模型运动,根据仿生胸鳍运动机构采用多电机控制鳍条运动的特点,设计了一种基于CAN总线的分布式实时胸鳍仿生控制系统。该系统可以实时控制各鳍条驱动电机做相应速度的转动实现胸鳍仿生运动机构的各种摆动运动模式,最后分析了两个具有代表性的鳍条驱动电机的控制性能,结果表明该控制系统能够有效控制胸鳍仿生运动机构做相应的摆动运动。

基于遗传算法的胸鳍推进性能优化研究

由于鱼类胸鳍的推进性能是和其运动学参数直接相关的,为了进一步提高胸鳍的推进性能,建立了胸鳍推进运动的运动学模型,对在推进运动过程中胸鳍所受到的水动力进行了计算,并建立了对其推进性能进行优化的数学模型,然后,采用MATLAB编写了相应的遗传优化算法,以对胸鳍推进性能进行了优化设计。最后,对优化结果和胸鳍的推进性能进行了仿真分析,从仿真结果可以看出,所建立的优化模型以及所采用的优化算法能够较好的对胸鳍的性能进行优化,提高了胸鳍在推进过程中的推进力。因此,所进行的优化分析是合理、有效的,为进一步提高胸鳍的推进性能提供了一定的理论依据。

欠驱动柔性胸鳍仿生设计及仿真

为了进一步提高咽颌运动模式鱼类胸鳍仿生机构的性能,以实际鱼类胸鳍的结构和驱动控制机理为基础,采用欠驱动技术设计了一套新型的柔性胸鳍仿生机构,建立其运动学和动力学模型,并采用Matlab对其性能进行了仿真分析。从仿真结果来看,所建立的新型柔性胸鳍仿生机构及其运动学、动力学模型是合理、有效的。它不但能够较好的模拟胸鳍的各种操纵运动,而且减少了驱动装置的数量,降低了系统的复杂性。从而为深入研究鱼类胸鳍的推进机理和新型水下操纵工具的设计提供了一定的基础和保障。

咀嚼机能改善的评价

出于先天的或后天的原因,导致上下颌骨发育不协调,引起颌骨畸形,会出现明显的咬合异常。对于这样的患者,近牢来出于临床各科室的通力合作,在形态方面,已能得到充分的改善。但对机能方面的改善情况,只能通过询问患者和凭经验来判断。其改善的客观检查指标和效果,目前,还很少见报导。本文拟介绍作者目前进行的有关颌机能检查和颌机能改善的评价方法,即咀嚼效率、肌电图的变化和颌运动三个方面,