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运动学补偿的宏-微机器人连续轨迹控制研究
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作者 陈启军 王月娟 陈辉堂 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期12-16,共5页
一小机械手附在一大机械手末端构成的系统称为宏 微机器人系统 .介绍了宏 微机器人连续轨迹控制的新方法 .对宏 微机器人的控制在关节空间进行 ,通过微机械手的快速运动对宏机械手的轨迹误差在线补偿 .宏 微机器人轨迹规划离线进行 ,... 一小机械手附在一大机械手末端构成的系统称为宏 微机器人系统 .介绍了宏 微机器人连续轨迹控制的新方法 .对宏 微机器人的控制在关节空间进行 ,通过微机械手的快速运动对宏机械手的轨迹误差在线补偿 .宏 微机器人轨迹规划离线进行 ,通过任务放大的方法分解宏 微机器人运动学冗余 . 展开更多
关键词 宏-微机器人 运动学补偿 连续轨迹控制 机械手 频带限制
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Resolution enhancement of nearfield acoustic holography by interpolation using band-limited signal restoration method 被引量:2
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作者 XU Liang BI ChuanXing CHEN XinZhao CHEN Jian 《Chinese Science Bulletin》 SCIE EI CAS 2008年第20期3142-3150,共9页
A new method based on interpolation using band-limited signal restoration method was proposed for enhancing the resolution of the nearfield acoustic holography. According to the band-limited property of the pressure o... A new method based on interpolation using band-limited signal restoration method was proposed for enhancing the resolution of the nearfield acoustic holography. According to the band-limited property of the pressure on the hologram surface, a band-limited signal restoration method named Papoulis-Gerchberg algorithm was used to realize the interpolation of acoustic pressure. Therefore acoustic pressure data on the hologram surface were increased, the sampling interval was reduced, the information on evanescent waves which was lost because of the large sampling interval was partially recovered, and the resolution of nearfield acoustic holography image was improved. The experimental result shows that the method can enhance the resolution of the nearfield acoustic holography image efficiently. 展开更多
关键词 近场声学全息术 频带限制信号恢复方法 分辨率增强 插值法
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