颜色差信息提取耦合圆拟合技术的果树桃子检测算法

机器人在采摘果树桃子果实时,需要从复杂的果树背景中识别出桃子,以此为依据计算出桃子的圆心坐标与半径,传送给机器人系统进行作业,其中果树桃子的准确检测是机器人采摘作业的关键步骤。对此,提出了颜色差信息提取耦合圆拟合技术的果树桃子检测算法。首先利用颜色差信息提取桃子区域;然后基于边界跟踪处理与匹配膨胀处理得到桃子的完整区域;再分别用圆拟合方法计算出桃子的圆心,完成定位检测。该算法的性能测试结果表明:与当前水果检测算法相比,该算法具有更好的检测效果,可准确定位出桃子的目标位置。