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题名基于平面约束人工势场的无人机航迹规划算法
被引量:1
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作者
高璕
张磊
胡高歌
杨子江
高兵兵
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机构
西北工业大学
西北工业大学深圳研究院
航空工业西安航空计算技术研究所
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出处
《航空科学技术》
2023年第8期68-76,共9页
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基金
航空科学基金(20200019053003,20181953021)
陕西省重点研发计划项目(2023-YBGY-375)
深圳市科技计划(JCYJ20210324121602008)。
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文摘
航迹规划是实现无人机自主导航飞行的关键。针对人工势场法应用于无人机航迹规划时出现的规划失败、实用性不强的问题,本文提出一种基于平面约束人工势场的航迹规划算法。首先,利用约束平面切割障碍物,简化了障碍物的分布。其次,构建航迹的可行性约束条件,并建立了基于约束平面的人工势场法。最后,综合并改进了一种额外控制力法和常用的改进势场函数。仿真验证表明,该算法克服了传统人工势场法未考虑无人机物理性能限制、易陷入局部最小值以及目标不可达的问题,同时提高了航迹规划质量。通过本文研究,人工势场法的不足得到了改善,有利于人工势场法在无人机航迹规划领域的应用与发展。
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关键词
无人机
航迹规划
人工势场法
避障
额外控制力法
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Keywords
unmanned aerial vehicle
path planning
artificial potential field method
obstacle avoidance path
extra control force method
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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