风电叶片内窥机器人结构设计与运动仿真

针对风电叶片前缘空间不规则、直径变化范围大的特点,文中制订了内窥机器人设计要求,提出以履带式行走机构和剪叉式变径机构为基础的设计方案,分别建立两种不同的内窥机器人三维模型,详细介绍了两种内窥机器人结构及各部件功能。机器人主要由行走模块、变径模块和支撑模块构成,具有大范围变径、小范围随形支撑和差速转向能力。机器人本体配有可移动电源并可进行无线控制,搭载检测设备可以对前缘空间进行检测。最终对机器人变径机构进行运动仿真,结果表明:机器人工作直径为395~1492 mm,满足设计要求。