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题名基于机器视觉的多旋翼无人机飞行偏航控制
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作者
张欢
李林俊
厉伟
李宏林
王亚萍
姚继锋
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机构
国能铁路装备有限责任公司生产技术部
南京斯尔默电气有限公司智能信息事业部
中国科学院软件研究所
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出处
《机械设计与制造工程》
2023年第11期49-53,共5页
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基金
国能铁路装备有限责任公司科技创新项目(TZKY-21-19)。
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文摘
为了降低多旋翼无人机飞行偏航控制的超调量,并提升其抗干扰性能,提出基于机器视觉的多旋翼无人机飞行偏航控制方法。首先在无人机下方安装CCD摄像机,用于采集参考目标图像;然后利用针孔模型的相对位置解算算法,计算多旋翼无人机相对位置;最后通过比对计算位置和预先设定位置;判断无人机是否出现偏航现象。如果存在偏航现象,使用无人机姿态估计算法确定偏航角,并通过抗饱和控制器生成偏航控制量,实现对无人机的偏航控制。实验证明,该方法能够有效采集参考目标图像,获取准确的相对位置信息,具有良好的抗干扰性能。
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关键词
机器视觉
多旋翼无人机
飞行偏航控制
CCD摄像机
相对位置解算
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Keywords
machine vision
multi rotor unmanned aerial vehicle
flight yaw control
CCD camera
relative position calculation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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