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飞行器柔性工艺装备的机器人协调操作技术研究
被引量:
1
1
作者
詹立新
周凯
《制造技术与机床》
CSCD
北大核心
2011年第9期51-55,共5页
针对开发飞行器柔性工艺装备的需要,对支撑阵列驱动方法进行了研究,提出了一种采用机器人协调操作技术来实现支撑阵列X、Y坐标定位的方案。针对双机器人同步运动控制,采用交叉耦合控制算法,对双机器人之间同步误差进行实时补偿。此外,...
针对开发飞行器柔性工艺装备的需要,对支撑阵列驱动方法进行了研究,提出了一种采用机器人协调操作技术来实现支撑阵列X、Y坐标定位的方案。针对双机器人同步运动控制,采用交叉耦合控制算法,对双机器人之间同步误差进行实时补偿。此外,鉴于双机器人工作区域存在重叠区,提出了一种通过调整速度分布来实现双机器人避碰的方法。实验表明,采用的交叉耦合控制算法和避碰算法在双机器人协调工作中取得了良好效果,保证了飞行器柔性工艺装备支撑阵列较高的定位精度。
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关键词
飞行器柔性工艺装备
机器人
协调操作技术
同步运动控制
避碰
下载PDF
职称材料
题名
飞行器柔性工艺装备的机器人协调操作技术研究
被引量:
1
1
作者
詹立新
周凯
机构
清华大学精密仪器与机械学系
出处
《制造技术与机床》
CSCD
北大核心
2011年第9期51-55,共5页
基金
高等学校博士学科点专项科研基金项目(200800030005)
国家自然科学基金项目(50775126)
文摘
针对开发飞行器柔性工艺装备的需要,对支撑阵列驱动方法进行了研究,提出了一种采用机器人协调操作技术来实现支撑阵列X、Y坐标定位的方案。针对双机器人同步运动控制,采用交叉耦合控制算法,对双机器人之间同步误差进行实时补偿。此外,鉴于双机器人工作区域存在重叠区,提出了一种通过调整速度分布来实现双机器人避碰的方法。实验表明,采用的交叉耦合控制算法和避碰算法在双机器人协调工作中取得了良好效果,保证了飞行器柔性工艺装备支撑阵列较高的定位精度。
关键词
飞行器柔性工艺装备
机器人
协调操作技术
同步运动控制
避碰
Keywords
Aircraft Flexible Process Equipment
Robot
Coordinated Manipulation Technology
Synchronous Movement Control
Collision Avoidance
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
V262.4 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
飞行器柔性工艺装备的机器人协调操作技术研究
詹立新
周凯
《制造技术与机床》
CSCD
北大核心
2011
1
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