新型多用途钻杆打磨机

国内目前对钻杆接头飞边打磨和对钻杆接头除锈均采用人工方法,存在打磨质量不稳定、效率低、工人劳动强度大等缺点。开发的多用途钻杆打磨机已应用于打磨石油钻杆接头飞边、钻杆接头除锈工艺,该技术可以大幅度提高打磨生产效率,打磨钻杆飞边质量稳定,钻杆接头表面除锈效果好。该设备的自动化程度高,操作简单,维护方便,可改善工人的劳动环境。

基于图注意力的铸件飞边点云识别算法

针对铸件飞边打磨加工过程中,零件需要定制特定安装夹具和机器人打磨需提前离线编程,但仍难适应铸件飞边个性化特点,提出一种面向三维视觉引导机器人打磨的铸件飞边点云识别算法,在线分割出飞边点云,为后续打磨加工飞边提供精准数据支撑。该算法基于图注意力(GAC-Net)模型,提出以对称函数激活和最远点采样算法融合的方式进行降采样,为克服点云的无序性,融合排列不变卷积信息,为扩大网络视野,在上采样过程中融合全局信息。实验结果表明,上述算法m-IOU达到了97.80%,比GAC-Net算法高出5.34%,说明了所提算法的使用性。通过消融实验,论证了提出的特征融合、降采样和上采样方法的有效性。