基于多目标优化的油茶果分选机器人轨迹规划方法研究

目的:解决并联机器人食品分选过程中的运动平稳性差和精度等问题。方法:在分析三自由度食品分选机器人系统的基础上,提出将多项式插值法与改进的多目标粒子群算法相结合用于Delta机器人轨迹优化。以并联机器人运行时间最短、能耗最低、运动冲击最小为优化多目标,通过改进的多目标粒子群算法优化多项式插值法,并对其性能进行验证。结果:试验所提规划方法的规划轨迹相比于常规方法更平滑、更高效。在实际的油茶果分选中,准确率>99.00%,平均一次筛选时间为0.620 s。结论:试验所提轨迹规划优化方法提高了油茶果分选机器人的分选效率、准确性和稳定性。