基于角度逼近的马鞍形曲线自动焊接插补算法

介绍了马鞍形曲线自动焊接系统的工作原理、插补算法及软件实现。系统通过x,y,z三轴联动,控制焊枪实现马鞍形曲线焊缝的自动焊接。在基于角度逼近的平面圆弧插补算法的基础上,分析了马鞍形曲线空间几何特点,根据x,y,z三坐标的空间几何关系设计了一个插补决策。算法利用焊枪对马鞍形曲线焊缝在xOz平面内投影轨迹的回转联动y轴运动来拟合马鞍形曲线,从而解决了马鞍形曲线焊缝的自动焊接问题。由该算法实现的程序结构简单,易于实现,而且运行效率高,插补出的曲线均匀且误差小。

大直径筒体马鞍形曲线自动焊接机的研制

介绍了大直径筒体马鞍形接缝的自动焊机的结构、组成和工作原理，以及设计的主要特点。推导出了该系统用来控制焊枪运动轨迹的关键部件──凸轮的形状与尺寸的计算公式。该系统已成功地应用于锅炉筒体的自动焊接生产中，生产实践证明：该焊机在马鞍形曲线的焊接应用中取得了良好的效果，是一种低成本自动化马鞍形接缝的专用焊接设备。

大直径筒体马鞍形曲线自动焊接机的研制

介绍了大直径筒体马鞍形接缝自动焊机的结构和工作原理 ,以及设计的主要特点。推导出了该系统用来控制气体保护电弧焊焊枪 (以下简称焊枪 )运动轨迹的关键部件──凸轮的形状与尺寸的计算公式 :l =l′ -Z′ =l′ - [(R2 -r2 cos2 ψ) 1/ 2 -rsinψcosα]/sinα。该系统已成功地应用于锅炉筒体的自动焊接生产中 ,生产实践证明 ,该焊机在马鞍形曲线的焊接应用中取得了良好的效果 ,是一种低成本自动化马鞍形接缝的专用焊接设备。

大直径筒体正交马鞍形曲线自动切割机的研制

介绍了大直径筒体马鞍形曲线自动切割机的结构、组成、工作原理以及设计的主要特点，分析了该切割机的运动精度。该机已成功地应用于锅炉筒体的自动切割生产中，并取得了良好的效果，是一种低成本的马鞍形曲线自动切割通用设备。

马鞍形曲线自动焊接四轴联动插补算法

介绍了一种马鞍形曲线自动焊接系统的工作原理、系统结构、插补算法和仿真结果.设计了具有τ,y,ρ,σ四自由度的马鞍形曲线自动焊接系统结构,通过四轴联动控制,控制焊枪运动轨迹和姿态,实现马鞍形曲线焊缝的自动焊接.在对系统运动学模型的分析基础上,利用四轴联动及空间解析几何原理,建立了马鞍形曲线焊接时的轨迹和焊枪姿态控制的数学模型,提出了马鞍形曲线自动焊接四轴联动插补算法.对马鞍形曲线实例进行了算法的仿真分析.结果表明,算法具有理想的轨迹控制精度和姿态控制精度,实现了马鞍形曲线的直接插补.

基于CPAC的马鞍形自动焊接系统的研发

针对两个管体之间垂直相交形成的空间马鞍形焊缝的特点,建立了具有偏心距的马鞍形曲线数学模型,设计了以CPAC(计算机可编程自动化控制器)为主要控制中心,辅以外围设备的马鞍形自动焊接系统,给出了该系统的整体架构及软件具体实现方法。试验研究表明,该系统能自动完成马鞍形曲线的焊接,对于轨迹的控制精度较高,焊接成品率高,在石油、天然气管道等对马鞍形曲线焊缝需求较大的行业中应用价值十分显著。

重型压力容器马鞍形自动焊机

现当下重型压力容器马鞍形自动焊机已成主要使用流向,是一种可以焊接筒体与接管的智能化设备。如今很多贵重的技术装备,譬如成套设备像超临界火力发电机组、百万吨级大型乙烯等都需要大厚度、大直径的筒体与接管之间的焊接。在这些装备的制造中马鞍形曲线焊缝的焊接的重要作用凸显而出。大筒体与接管的自动化焊接的完成在现有焊接装备中存有困难,因此马鞍形自动焊机应运而生,进而促进了大厚度、窄坡口三维复杂焊缝任务的顺利完成。

泵性能测试曲线分段最小二乘多项式拟合算法

针对现有水泵性能测试曲线拟合算法单一、对水泵非稳定性状态不规则、马鞍形等形状数据拟合精度差、近似效果不理想甚至丢失真实试验数据特性的现状,通过比较水泵性能曲线的各种拟合方法,分析了不同拟合方法在水泵特性曲线拟合中的优缺点,并针对特殊的水泵马鞍形性能曲线,设计了分段最小二乘多项式拟合方法.为了保证分段拟合曲线的连续可导性,在分段最小二乘拟合曲线的基础上,对各相邻分段曲线的分段点采用插值拟合的方法进行连接.最后通过试验验证,分别采用分段三阶最小二乘拟合算法和五阶最小二乘拟合算法对试验数据进行拟合,并对拟合结果进行对比分析.结果表明:采用分段最小二乘多项式的拟合方法对复杂特性曲线进行拟合,可以提高拟合曲线的拟合精度,并保证了拟合曲线的连续性.

拖拉机油缸自动焊设备的研制

拖拉机铲刀臂油缸是拖拉机中一关键部件,其中一条马鞍形空间曲线焊缝焊接难度大,需研制一台空间曲线自动焊设备,并对其焊接工艺进行研究以实现油缸上5条焊缝的自动焊接。本文主要介绍这台设备的基本机械原理和电气原理以及自动焊接工艺。

双机器人协作管管焊接的运动规划

针对中小管径管管相贯的马鞍形曲线焊缝,以双机器人协作为基础,提出一种应用于双机器人协作的焊接过程中机器人运动规划的方法。该方法基于焊缝、焊枪的数学模型,充分利用双机器人系统的冗余特性,提出了融合机器人操作度、关节位置等的多指标目标函数,以机器人关节极限为规划约束条件,采用遗传算法规划出最优机器人运动路径。在三维仿真环境中进行的仿真结果初步验证了该方法的可行性和有效性。

一项数学教改实验的教学原理

一、实验的目的要求 1、打破多年来严重影响小学数学教学质量的“马鞍形曲线规律”,使学生的学习成绩得到稳步发展。 2、在理论上,探索教育心理学的一些基本原理。 3、提高学生掌握知识、技能的效率与质量,培养学生优良的个性品质,开发学生的智力。

体育建筑应回归理性——郭明卓总建筑师访谈

现代体育建筑的设计应秉承现代主义“形式追随功能”的设计思想,由功能决定空间,以空间和空间的组合作为建筑造型设计的基础.体育建筑的巨大体量及其造型要素,特别是看台的马鞍形曲线,大跨度、大悬挑屋面结构表现出来的力量和动感,与体育运动的精神高度一致,自然表现出体育建筑的个性.遵循这一设计思想的体育建筑经典作品,已经耳熟能详,直到2002年韩、日合办世界杯足球赛时我们看到的几座场馆仍然是以彰显清晰、合理的受力结构为主要特征.但是到了2006年德国世界杯足球赛时,慕尼黑安联球场甫一面世,这一设计思想便被颠覆,表皮式做法开始大行其道.

质子辐射诱变玉米M_2代形态变异与RAPD分析

[目的]研究不同剂量质子辐射(PR)的白马牙玉米M2代的生长发育、形态和基因组DNA水平上的变异情况。[方法]对白马牙玉米干种子进行5种不同剂量的辐射处理,研究M2代玉米生长状况,采用RAPD分子标记技术研究M2代损伤和变异。[结果]发芽率随着剂量的增加先升高后降低,20、30 Gy处理的发芽率均高于对照,20 Gy处理最高;空秆率随着剂量的增加呈先升高后降低再升高再降低的马鞍型曲线,其中20 Gy和50 Gy处理最低,40 Gy处理空秆率最高,达29.4%;光合速率PR组显著低于对照,随着剂量的增加呈马鞍形曲线;籽粒千粒重随着剂量的增加呈马鞍形曲线,10、20和40 Gy处理显著高于对照,50 Gy处理低于对照。综合考虑发芽率、空秆率、千粒重,对白马牙玉米M2代产量的有益变异多的辐射剂量依次为20、10和30 Gy。RAPD试验分析中16条随机引物扩增出142条条带,其中多态性条带71条,多态性比例达57.3%,各PR组变异率为20.2%~32.3%;各组在遗传相似度0.73附近处聚为2类,10Gy组与50 Gy组聚为1类,表明其变异程度较大,其他组与对照聚为1类。[结论]该研究可为今后辐射诱变玉米产生有益变异和培育新品种提供辐射剂量的指导和参考,也为拓展玉米种质奠定一定的基础。