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3-RPC型并联机器人模糊滑模轨迹跟踪控制研究
被引量:
2
1
作者
刘运鸿
安梓铭
+1 位作者
李雅琼
朱大昌
《机床与液压》
北大核心
2015年第9期21-23,27,共4页
分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪。仿真结果表明:模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,...
分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪。仿真结果表明:模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,响应时间明显更快,更能有效地消弱控制中带来的抖振现象。
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关键词
3-RPC型并联机器人
驱动位移轨迹跟踪
模糊滑模变结构
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职称材料
题名
3-RPC型并联机器人模糊滑模轨迹跟踪控制研究
被引量:
2
1
作者
刘运鸿
安梓铭
李雅琼
朱大昌
机构
江西玖发新能源汽车有限公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2015年第9期21-23,27,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51165009)
江西省自然科学基金资助项目(20114BAB206008)
文摘
分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪。仿真结果表明:模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,响应时间明显更快,更能有效地消弱控制中带来的抖振现象。
关键词
3-RPC型并联机器人
驱动位移轨迹跟踪
模糊滑模变结构
Keywords
3-RPC type parallel robot
Driven displacement trajectory tracking
Fuzzy adaptive sliding mode control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
3-RPC型并联机器人模糊滑模轨迹跟踪控制研究
刘运鸿
安梓铭
李雅琼
朱大昌
《机床与液压》
北大核心
2015
2
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