考虑驱动分支惯量影响的Stewart平台动力学研究

基于达朗伯原理和等效力法 ,建立了处于实际工作状态时的Stewart平台的动力学模型 ,重点分析了 Stewart平台中各驱动分支的运动学、动力学特性。并对 Stewart平台在其动力学分析和设计中 ,能否忽略各分支的惯性影响进行了分析。仿真结果表明该方法易于求解 ,适用于需考虑各分支惯量影响的 Stewart运动平台。