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冗余驱动并联机构的驱动力同步协调控制
被引量:
7
1
作者
刘晓飞
姚建涛
赵永生
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2018年第9期2140-2149,共10页
为了解决冗余驱动并联机构的驱动协调问题,提出一种基于模型的驱动力同步协调控制方法。以冗余驱动并联机构6PUS+UPU为研究对象,推导了该机构的动力学模型,并分析了预定运动轨迹下的机构驱动力协调机理;在力位混合驱动的基础上,提出一...
为了解决冗余驱动并联机构的驱动协调问题,提出一种基于模型的驱动力同步协调控制方法。以冗余驱动并联机构6PUS+UPU为研究对象,推导了该机构的动力学模型,并分析了预定运动轨迹下的机构驱动力协调机理;在力位混合驱动的基础上,提出一种驱动力同步协调控制策略,并设计了协调控制算法。通过仿真与样机实验,验证了所提方法的有效性。
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关键词
驱动力同步协调
力位混合
驱动
冗余
驱动
并联机构
动力
学模型
下载PDF
职称材料
基于模型的冗余驱动并联机构神经网络同步协调控制
被引量:
12
2
作者
刘晓飞
姚建涛
赵永生
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第2期367-375,共9页
冗余驱动并联机构驱动数目大于自由度数目,其各驱动关节间需要具有更高的驱动协调性。为了解决冗余驱动并联机构的驱动协调问题,本文提出了一种基于模型的驱动力同步协调控制方法。以冗余驱动并联机构6PUS+UPU为研究对象,在力位混合驱...
冗余驱动并联机构驱动数目大于自由度数目,其各驱动关节间需要具有更高的驱动协调性。为了解决冗余驱动并联机构的驱动协调问题,本文提出了一种基于模型的驱动力同步协调控制方法。以冗余驱动并联机构6PUS+UPU为研究对象,在力位混合驱动的基础上,提出了一种驱动力同步协调控制策略;结合神经网络设计了驱动力同步控制器,并基于机构动力学模型设计了神经网络自学习算法。模型仿真与样机实验分别验证了本文方法的有效性。
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关键词
并联机构
冗余
驱动
驱动力同步协调
力位混合
驱动
动力
学模型
神经网络
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职称材料
题名
冗余驱动并联机构的驱动力同步协调控制
被引量:
7
1
作者
刘晓飞
姚建涛
赵永生
机构
燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2018年第9期2140-2149,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(51675458)
河北省重点基础研究资助项目(15961805D)
+1 种基金
河北省自然科学基金专项资助项目(E2017203387)
河北省高等学校青年拔尖人才计划资助项目(BJ2017060)~~
文摘
为了解决冗余驱动并联机构的驱动协调问题,提出一种基于模型的驱动力同步协调控制方法。以冗余驱动并联机构6PUS+UPU为研究对象,推导了该机构的动力学模型,并分析了预定运动轨迹下的机构驱动力协调机理;在力位混合驱动的基础上,提出一种驱动力同步协调控制策略,并设计了协调控制算法。通过仿真与样机实验,验证了所提方法的有效性。
关键词
驱动力同步协调
力位混合
驱动
冗余
驱动
并联机构
动力
学模型
Keywords
synchronous control
force-position hybrid control
redundantly actuated
parallel manipulator
dynamic model
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于模型的冗余驱动并联机构神经网络同步协调控制
被引量:
12
2
作者
刘晓飞
姚建涛
赵永生
机构
燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第2期367-375,共9页
基金
国家自然科学基金项目(51675458
51675459)
+1 种基金
河北省自然科学基金项目(E2017203387)
河北省高等学校青年拔尖人才计划项目(BJ2017060)
文摘
冗余驱动并联机构驱动数目大于自由度数目,其各驱动关节间需要具有更高的驱动协调性。为了解决冗余驱动并联机构的驱动协调问题,本文提出了一种基于模型的驱动力同步协调控制方法。以冗余驱动并联机构6PUS+UPU为研究对象,在力位混合驱动的基础上,提出了一种驱动力同步协调控制策略;结合神经网络设计了驱动力同步控制器,并基于机构动力学模型设计了神经网络自学习算法。模型仿真与样机实验分别验证了本文方法的有效性。
关键词
并联机构
冗余
驱动
驱动力同步协调
力位混合
驱动
动力
学模型
神经网络
Keywords
parallel manipulator
redundantly actuated
driving force synchronous control
forceposition hybrid control
dynamic model
neural network
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
冗余驱动并联机构的驱动力同步协调控制
刘晓飞
姚建涛
赵永生
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2018
7
下载PDF
职称材料
2
基于模型的冗余驱动并联机构神经网络同步协调控制
刘晓飞
姚建涛
赵永生
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
12
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职称材料
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