驱动解耦的滚动接触式连续体机械臂设计

本文基于滚动接触原理设计对称堆叠构型的连续体机械臂,并利用滚动接触式关节与曲柄铰接机构的几何关系,设计基于特殊线缆排布的解耦驱动装置,实现了机械臂驱动空间到关节空间上的解耦。实验证明:解耦机构具有较好的驱动空间解耦能力,且多段连续体机械臂能实现灵活的弯曲运动,并在狭小空间探测任务中具有良好的应用前景。

基于数据驱动的风电功率预测误差解耦评价方法

针对风电功率预测中多环节交互影响的复杂性,文中提出一种风电功率预测误差的精细化评价方法,旨在利用数值天气预报、气象观测数据、风电运行数据等多源异构信息,定量分析功率预测各关键环节对预测总误差的影响程度。首先,解析了风电功率预测运行机理,将预测过程分解为数值天气预报、风能-功率转换建模、预测结果校正3个关键环节。然后,设计了基于核密度估计的风电异常数据分区间辨识方法,建立了风资源-电力特性的简化模型。最后,基于气象、电力等多源运行数据驱动,提出功率预测各环节等效误差的量度方法。算例结果表明,所提方法可定量评估各环节预测对功率预测误差的影响。

虚拟轴数控机床基于解耦驱动的补偿器设计

用直线电机驱动虚拟轴机床，可满足高速时动态响应和提高精度的要求 .虚拟轴机床的伺服驱动由于强耦合的影响，一直是控制理论和实现技术方面的一个难题 .提出了一种新颖的精确定位控制策略，在一轴或多轴控制失效情况下，此控制策略可实现持续动态定位 .通过在线重新设置解耦矩阵，能保证在一个或几个驱动器失效时，闭合回路仍能继续正常工作 .又在解耦控制的基础上设计了干扰补偿器，仿真结果表明，此控制策略可有效抑制各种扰动，大大改善速度响应特性 .

高频链三相矩阵式正弦波变换器研究

针对高频链矩阵式三相正弦波变换器,提出一种新的控制策略。该方法由前端逆变器将直流电源变换为高频交流等宽方波电压(单相14.28kHz),经变压器高频耦合;后端矩阵变换器(matrix converters,MC)(3×2矩阵)的双向开关采用解耦分时驱动。控制电路将常规的正弦脉宽调制(sinusoidal pulse width modulation,SPWM)信号进行适当的逻辑处理,作为MC新的驱动信号,该信号保留了SPWM信号的全部信息,其频率是载波的1/2。MC产生三相常规单极性与载波频率相等的SPWM脉冲序列,保留了SPWM模式的所有特性,滤波后得到三相交流输出。该策略MC可实现倍频效果、双向开关自然换流,且无须检测负载电流的极性;克服了该变换器中固有的电压、电流过冲,简单易于实现。分析工作原理,仿真及220V/50Hz 3.3kW实验样机验证了方案的正确性。