面向密集障碍规避的人车共享转向控制系统

车辆底盘技术的创新与发展为智能驾驶系统的设计注入新的活力。结合线控转向系统的物理解耦特性,提出了一种面向密集障碍物避让场景的人车共享转向控制系统方案。首先,基于车辆动力学和蒙特卡洛树搜索算法,采用滚动时域转向场直方图法实现车辆的避障动作决策与规划;其次,搭建了基于门控循环单元网络的驾驶人行为短时预测模型,可直接输出驾驶人转角预测时序信号;在此基础上,结合车辆转向特性计算预期碰撞时距,据此建立风险评估模型;最后,构建了车辆转向控制权的动态分配策略,基于MATLAB/Simulink搭建的联合仿真环境开展了硬件在环驾驶实验。对比多工况下的共享驾驶与手动驾驶的结果表明,共享转向控制方法能有效减少碰撞、提升驾驶安全性,且在保证通行效率的情况下减轻驾驶人的操作负担。