车道居中控制算法的设计与验证

论文以车辆的相对偏航角和横向偏移量作为参考量,以车道中心线作为车辆跟踪目标路径,基于模型预测控制(MPC)原理,设计了车道居中控制算法。基于驾驶模拟器和实时硬件仿真系统,搭建了驾驶员在环测试平台,对车道居中控制算法的可靠性和有效性进行了验证。试验结果表明:论文设计的车道居中控制算法对车道中心线的跟随精度较高,具有一定工程应用价值。

基于交通事故的自动驾驶虚拟测试方法研究

随着自动驾驶等级的提高,传统的实车测试方法难以验证自动驾驶汽车面对复杂、危险场景时的安全性和可靠性。虚拟测试方法因测试效率高、成本低等优点,成为自动驾驶测试评价的重要手段。本文从中国交通事故深入研究(China In-Depth Accident Study, CIDAS)数据库中选取一例高速公路碰撞交通事故场景,对其在自动驾驶虚拟测试中的应用展开研究。在仿真软件CarMaker中复现事故场景,并通过转化在驾驶员在环仿真平台上模拟车辆在交通事故下的真实状态,设计对比试验进行驾驶员在环测试(Diver-in-the-Loop,DIL),分析ADAS(Advanced Driving Assistance System)功能对交通事故场景的应对能力。试验结果表明,ADAS功能可以避免人为因素导致的交通事故,提高道路交通安全。同时说明了虚拟测试对验证ADAS功能的可行性,可为开展大规模的自动驾驶虚拟测试提供方法。