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基于PPO算法的自动驾驶人机交互式强化学习方法
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作者 时高松 赵清海 +2 位作者 董鑫 贺家豪 刘佳源 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2024年第9期2732-2736,共5页
针对当前自动驾驶领域中深度强化学习(deep reinforcement learning,DRL)所面临的高计算性能需求和收敛速度慢的问题,将变分自编码器(variational autoencoder,VAE)和近端策略优化算法(proximal policy optimization,PPO)相结合。通过采... 针对当前自动驾驶领域中深度强化学习(deep reinforcement learning,DRL)所面临的高计算性能需求和收敛速度慢的问题,将变分自编码器(variational autoencoder,VAE)和近端策略优化算法(proximal policy optimization,PPO)相结合。通过采用VAE的特征编码技术,将Carla模拟器获取的语义图像有效转换为状态输入,以此应对DRL在处理复杂自动驾驶任务时的高计算负担。为了解决DRL训练中出现的局部最优和收敛速度慢的问题,引入了驾驶干预机制和基于驾驶员引导的经验回放机制,在训练初期和模型陷入局部最优时进行驾驶干预,以提升模型的学习效率和泛化能力。通过在交通路口左转场景进行的实验验证,结果表明,在驾驶干预机制的帮助下,训练初期模型的性能提升加快,且模型陷入局部最优时通过驾驶干预,模型的性能进一步提升,且在复杂场景下提升更为明显。 展开更多
关键词 自动驾驶 深度强化学习 特征编码 驾驶干预 经验回放
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驾驶员干预下的爆胎车辆瞬态特性仿真分析 被引量:1
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作者 路永婕 刘鹏 王扬 《石家庄铁道大学学报(自然科学版)》 2021年第1期16-21,62,共7页
通过在原有对低气压轮胎试验的基础上,对Dugoff理论轮胎模型进行相应的改进,在Matlab/Simulink软件中建立爆胎轮胎模型。使用车辆动力学软件CarSim进行整车动力学建模,通过CarSim与Simulink对爆胎整车进行动力学联合仿真。仿真结果表明... 通过在原有对低气压轮胎试验的基础上,对Dugoff理论轮胎模型进行相应的改进,在Matlab/Simulink软件中建立爆胎轮胎模型。使用车辆动力学软件CarSim进行整车动力学建模,通过CarSim与Simulink对爆胎整车进行动力学联合仿真。仿真结果表明,车辆后轮发生爆胎较前轮爆胎偏航程度更严重。考虑了驾驶员干预对爆胎车辆瞬态特性的影响,通过仿真爆胎后驾驶员进行反方向急打方向盘纠正以及紧急制动操作,结果表明爆胎驾驶员急打方向盘会造成车辆向相反方向急剧偏航,车辆处于失稳状态;爆胎后驾驶员紧急制动也会加剧车辆的偏航。研究表明,爆胎后驾驶员的干预对车辆稳定性具有重要影响,为下一步考虑驾驶员干预下爆胎车辆稳定性控制奠定了基础。 展开更多
关键词 爆胎 轮胎模型 整车模型 驾驶干预
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基于无迹卡尔曼滤波的智能汽车驾驶员转向手力矩估算方法
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作者 郑灵欢 郭唯浩 郭世永 《测控技术》 2024年第12期56-65,75,共11页
为了在L3、L4级智能驾驶车辆中有效地感应驾驶员的转向手力矩,使驾驶员在必要时能够快速平顺地接管车辆控制,提出一种基于无迹卡尔曼滤波的驾驶员手力矩动态估计方法。设计了有偏无迹观测器和未知输入估算方法,将估算结果和状态量通过... 为了在L3、L4级智能驾驶车辆中有效地感应驾驶员的转向手力矩,使驾驶员在必要时能够快速平顺地接管车辆控制,提出一种基于无迹卡尔曼滤波的驾驶员手力矩动态估计方法。设计了有偏无迹观测器和未知输入估算方法,将估算结果和状态量通过无迹卡尔曼滤波器滤波。在Carsim和MAT-LAB/Simulink环境下搭建了系统的联合仿真模型进行仿真验证,并在PXI实时系统中进行了硬件在环实验。实验结果表明:在自动驾驶模式中,驾驶员手力矩为0时,估算误差小于0.2 N·m,当驾驶员以2 N·m手力干预自动驾驶时,估算误差小于0.7 N·m;当转向电机为助力模式时,估算手力矩均方根误差(Root Mean Squared Error,RMSE)为0.198 N·m,占输入范围的1.6%。上述结果误差可以有效满足对驾驶员手力矩的识别要求,因此能够识别自动驾驶过程中的驾驶员干预行为。 展开更多
关键词 驾驶员手力矩 驾驶干预识别 无迹卡尔曼滤波 未知输入观测
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汽车驾驶愤怒研究进展 被引量:9
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作者 冯忠祥 雷叶维 +1 位作者 张卫华 王锟 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期15-21,共7页
为全面认识驾驶人在愤怒情绪影响下的驾驶特征,回顾、分析了国内外学者在驾驶愤怒与攻击性驾驶的关系、驾驶愤怒影响因素、量表开发与应用及驾驶愤怒相关干预措施的实施等4个方面的研究成果。结果表明:驾驶愤怒的诱发受人口学、心理和... 为全面认识驾驶人在愤怒情绪影响下的驾驶特征,回顾、分析了国内外学者在驾驶愤怒与攻击性驾驶的关系、驾驶愤怒影响因素、量表开发与应用及驾驶愤怒相关干预措施的实施等4个方面的研究成果。结果表明:驾驶愤怒的诱发受人口学、心理和环境因素的共同影响,驾驶愤怒在某种程度上会导致攻击性驾驶。驾驶愤怒量表(DAS)、驾驶愤怒表达量表(DAX)和驾驶愤怒倾向量表(PADS)被广泛用于驾驶愤怒的测量,用多种心理训练对驾驶人进行愤怒干预,尽管有一定的效果,但干预对象和方法均较为单一。总体上,众多学者使用相关问卷研究了驾驶人从愤怒情绪的诱发到表达的整个过程,并通过驾驶愤怒预测风险驾驶行为特征,研究内容不断丰富和完善,方法不断创新;对于如何有效减少或避免驾驶愤怒对交通安全的影响,未来应从驾驶人文化背景、交通模式、结合生理和心理特性的干预方法等方面重点考虑。 展开更多
关键词 交通安全 驾驶愤怒 驾驶愤怒干预 驾驶 行车安全
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智能碰撞预警系统在驾驶辅助领域的应用研究
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作者 柯晔伟 《机电技术》 2023年第1期23-25,46,共4页
辅助驾驶技术的应用,可减轻驾驶员的驾驶压力,增强车辆的驾驶安全性。辅助驾驶技术的实现,需要多个系统相互配合,而智能碰撞预警系统是重中之重。文章对典型的汽车智能碰撞预警系统进行分析,并对其在驾驶辅助领域的实际应用效果展开研究... 辅助驾驶技术的应用,可减轻驾驶员的驾驶压力,增强车辆的驾驶安全性。辅助驾驶技术的实现,需要多个系统相互配合,而智能碰撞预警系统是重中之重。文章对典型的汽车智能碰撞预警系统进行分析,并对其在驾驶辅助领域的实际应用效果展开研究,探讨其存在的问题与不足,并基于OTA技术的介入以及其他技术的革新,提出改进的对策与建议。 展开更多
关键词 智能碰撞预警 应对策略 驾驶干预 车路协同
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A systematic review of the effect of various interventions on reducing fatigue and sleepiness while driving 被引量:6
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作者 Seyed Saeed Hashemi Nazari Ali Moradi Khaled Rahmani 《Chinese Journal of Traumatology》 CAS CSCD 2017年第5期249-258,共10页
Purpose: To identify and appraise the published studies assessing interventions accounting for reducing fatigue and sleepiness while driving. Methods: This systematic review searched the following electronic databa... Purpose: To identify and appraise the published studies assessing interventions accounting for reducing fatigue and sleepiness while driving. Methods: This systematic review searched the following electronic databases: Medline, Science direct, Scopus, EMBASE, PsyclNFO, Transport Database, Cochrane, BIOSIS, ISI Web of Knowledge, specialist road injuries journals and the Australian Transport and Road Index database. Additional searches included websites of relevant organizations, reference lists of included studies, and issues of major injury journals published within the past 15 years. Studies were included if they investigated interventions/exposures accounting for reducing fatigue and sleepiness as the outcome, measured any potential interventions for mitigation of sleepiness and were written in English. Meta-analysis was not attempted because of the heterogeneity of the included studies. Results: Of 63 studies identified, 18 met the inclusion criteria. Based on results of our review, many interventions in the world have been used to reduce drowsiness while driving such as behavioral (talking to passengers, face washing, listening to the radio, no alcohol use, limiting the driving behavior at the time of 12 p.m. - 6 a.m. etc), educational interventions and also changes in the environment (such as rumble strips, chevrons, variable message signs, etc). Meta-analysis on the effect of all these in- terventions was impossible due to the high heterogeneity in methodology, effect size and interventions reported in the assessed studies. Conclusion: Results of present review showed various interventions in different parts of the world have been used to decrease drowsy driving. Although these interventions can be used in countries with high incidence of road traffic accidents, precise effect of each intervention is still unknown. Further studies are required for comparison of the efficiency of each intervention and localization of each intervention ac- cording to the traffic pattems of each country. 展开更多
关键词 Drowsy driving Fatigued driving Intervention Systematic review
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