HX_(D)2型机车自动驾驶系统安全导向方法研究及应用

针对HX_(D)2型机车自动驾驶系统安全性和故障安全性,围绕机车自动驾驶模式下的导向安全理念并结合现实应用需求,介绍了自动驾驶系统安全导向原则及自动驾驶模式切换的研究与应用情况。运用测试表明,其不仅为司机提供了有效操控指导,更为自动驾驶系统的安全稳定运行和普及应用起着重要保障作用。

基于可拓决策和人工势场法的车道偏离辅助系统研究

为保障驾驶安全,车道偏离辅助系统成为一大研究热点。针对车道偏离辅助系统中的决策问题,提出采用可拓决策方法:以跨道时间和距车道中心线距离作特征量建立二维可拓集合,设计动态边界划分可拓域,不同域中分别采用自由驾驶模式、辅助驾驶模式和线控主动转向模式;求解出关联函数,确定可拓域中辅助驾驶模式人和车的控制权重。针对车道偏离辅助系统的横向运动控制问题,采用人工势场法设计转角控制器:建立了跨道时间模型,以跨道时间为变量设计势场函数,以得到的势场力代入参考车辆模型,用PID控制跟踪理想转向盘转角。针对不同域表征的车道偏离状态,实现自由驾驶模式、辅助驾驶模式和线控主动转向模式之间的切换。利用Carsim/Simulink联合仿真和硬件在环试验台验证了该方法的有效性。