风雨耦合环境下驾驶队列的气动特性研究

为了探究风雨环境下驾驶队列的气动载荷特性和流场特性,该文基于Euler-Lagrange法,考虑雨滴和气流的相互作用,建立风雨耦合环境下的驾驶队列模型,并对比试验数据验证模型的准确性,进而研究降雨量、侧向风风速、车辆间距对队列中车辆的气动载荷特性和流场特性的影响。研究表明:随着降雨量和侧向风风速的增大,驾驶队列中车辆受到的力和力矩不断增大,当降雨量为50~250mm/h时,队列中第1辆车阻力从27.21N增大到28.49N;当侧向风为4.4~15.5m/s时,第1辆车的侧向力从101 N增大到554.3 N。随着队列间距的增大,队列中车辆受到的气动阻力先增大后减小,侧向力和侧倾力矩不断增大,横摆力矩不断减小;当队列间距为0.25~0.75倍时,尾车(第5辆车)的侧向力从137.6 N增大到174.74 N,横摆力矩从39.29 Nm降低到12.47 Nm。

敏感度函数未知下的非均匀直线覆盖控制算法设计与PLEXE仿真

研究在敏感度函数未知下面向多无人驾驶车辆队列的非均匀直线覆盖控制问题.非均匀直线覆盖控制是指利用一组无人驾驶车辆,根据目标直线(即道路)上的敏感信息分布状态(即敏感度函数),合理地布置无人驾驶车辆,使得该目标直线上敏感度较高的区域得到更多的关注.针对目标直线上敏感度函数未知的情况,设计一种基于曲线拟合与空间相关性的估计算法近似该敏感度函数.在此基础上,提出一种分布式覆盖控制律,能够有效地使无人驾驶车辆行驶到目标路径上的最佳位置,并严格分析所提出的覆盖控制系统的稳定性和覆盖效果.此外,为了验证所提出的覆盖控制算法,利用专业的车辆队列仿真软件(PLEXE)验证所提算法的可行性和有效性.