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预见性驾驶风险场模型
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作者 褚端峰 彭赛骞 +1 位作者 胡海洋 皮大伟 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期160-170,共11页
为真实反映车辆在行驶过程中的风险,并准确预测未来潜在的驾驶风险,提出一种考虑目标车辆预测轨迹的预见性驾驶风险场模型。首先,根据场景中的地图信息和所有车辆的历史轨迹信息,来预测目标车辆的未来轨迹;然后,根据预测的目标车辆未来... 为真实反映车辆在行驶过程中的风险,并准确预测未来潜在的驾驶风险,提出一种考虑目标车辆预测轨迹的预见性驾驶风险场模型。首先,根据场景中的地图信息和所有车辆的历史轨迹信息,来预测目标车辆的未来轨迹;然后,根据预测的目标车辆未来轨迹,以及规划的自车未来轨迹,计算自车与目标车辆之间的相对位置,以及它们之间靠近或远离的趋势;最后,通过构建的驾驶风险场模型计算自车在当前和未来时刻的驾驶风险。试验表明相比于传统的碰撞时间(Time to collision,TTC)方法,建立的预见性驾驶风险场模型能更真实地反映驾驶风险;相比于不考虑目标车辆轨迹预测的驾驶风险建模方法,建立的预见性驾驶风险场模型能判断自车与目标车辆之间靠近或远离的趋势,预测风险与真实风险的偏差约为5%,能够准确预测未来时刻的潜在驾驶风险。 展开更多
关键词 驾驶风险场 轨迹预测 预见性驾驶 风险分析 智能车辆
原文传递
一种结合驾驶员风险和车辆失稳风险的局部路径规划方法 被引量:1
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作者 钱灏喆 孙文 +2 位作者 赵景波 郑剑锋 王军年 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2023年第11期8-18,共11页
针对目前智能车缺乏驾驶员主观驾驶的操作认知,对交通参与者风险认识不足的问题,提出了一种基于改进驾驶员风险场(DRF)的轨迹规划算法。首先,对车辆所处位置进行笛卡尔坐标系至Frenet坐标系的坐标转换,直观地表示车辆与道路之间的位置信... 针对目前智能车缺乏驾驶员主观驾驶的操作认知,对交通参与者风险认识不足的问题,提出了一种基于改进驾驶员风险场(DRF)的轨迹规划算法。首先,对车辆所处位置进行笛卡尔坐标系至Frenet坐标系的坐标转换,直观地表示车辆与道路之间的位置信息;其次,构建融合车辆稳定性风险的驾驶员风险场模型,以驾驶员视角感知交通参与者的风险;最后,考虑驾乘者的舒适性需求,基于五次和四次多项式轨迹对感知的风险势能高点进行避障操作。仿真和硬件在环测试结果表明:规划的轨迹在满足避障功能的同时,满足加速度约束条件,兼顾行车安全性和舒适性。 展开更多
关键词 Frenet坐标系 驾驶风险 失稳风险 舒适性
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