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一种并联骨折手术机器人的安全运动控制方法
被引量:
1
1
作者
宋轶民
贾殿魁
+3 位作者
贺志远
连宾宾
孙涛
姚琦
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期221-231,共11页
骨折手术机器人是实现精准微创骨折复位的优势方案.现有骨折复位手术器械存在效率低、精度差、缺乏复位安全策略等问题,难以保证安全高效的治疗.为解决上述问题,本文提出一种并联骨折手术机器人及基于全关节逆解算法的安全运动控制方法...
骨折手术机器人是实现精准微创骨折复位的优势方案.现有骨折复位手术器械存在效率低、精度差、缺乏复位安全策略等问题,难以保证安全高效的治疗.为解决上述问题,本文提出一种并联骨折手术机器人及基于全关节逆解算法的安全运动控制方法.首先,针对该并联机构开展全关节逆解分析.由骨折复位轨迹的离散轨迹点获取机器人末端的位姿,建立机器人机构的闭环矢量方程,以关节转角为未知量整理多元一次方程组,考虑关节间的运动约束通过两条运动链解析求解所有关节转角.其次,设计安全运动控制系统.上位机设置正常、预警及超限3种状态.在机器人运行过程中,由上位机读取复位轨迹离散点的位姿信息,通过全关节逆解模型计算出下一轨迹离散点对应的关节转角并判断运行状态,若超限则发送指令使机器人停止运动,并显示发生危险的关节位置.最后,开展安全运动仿真与实验研究.仿真表明全关节逆解模型可快速计算出全部关节的运动状态并准确进行安全判断.实验结果表明,骨折手术机器人运行过程中,控制系统可及时发现机器人临近危险状态并使机器人停止运动.本文提出的安全运动控制方法无需增设安全检测或保护装置,既保证了骨折手术机器人的轻质便携需求,又保证了安全高效精准的骨折复位治疗.
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关键词
骨折手术机器人
并联机构
全关节逆解
安全运动控制
下载PDF
职称材料
面向并联骨折手术机器人的复位轨迹自动式规划方法
被引量:
1
2
作者
李锦龙
刘传耙
+3 位作者
孙涛
张弢
连宾宾
宋轶民
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期26-33,共8页
并联骨折手术机器人及其计算机辅助诊疗技术解决了骨折复位手术治疗创伤大、易二次感染的风险,但现有骨折复位轨迹规划方法存在碰撞检测效率低、复位路径长及肌肉牵拉力大等问题,难以实现精准安全的复位治疗。针对此问题,提出一种融合...
并联骨折手术机器人及其计算机辅助诊疗技术解决了骨折复位手术治疗创伤大、易二次感染的风险,但现有骨折复位轨迹规划方法存在碰撞检测效率低、复位路径长及肌肉牵拉力大等问题,难以实现精准安全的复位治疗。针对此问题,提出一种融合碰撞检测、肌肉力分析和最短路径搜索的骨折复位轨迹自动式规划方法。首先,基于患者的CT影像重建三维骨模型,以患者健侧骨模型为复位参考,获取骨折复位的目标。其次,定义碰撞检测阈值,基于八叉树搜索算法快速查找断骨间的最小距离点,实现断骨碰撞检测。随后,由OpenSim的标准模型通过缩放特征建立个性化骨折肌肉模型,实时获取复位过程的肌肉牵拉力。最后,以骨块无碰撞、肌肉牵拉力最小和路径最短为约束条件,设计A*算法的轨迹搜索节点与估价函数,实现轨迹规划。开展所述方法与交互式轨迹规划方法针对9组胫腓骨骨折的复位轨迹规划对比实验,本方法平均规划时间仅为3.2 s,比交互式方法耗时减小了两个数量级,平均复位路径长度为24.3 mm,减小了36.7%,平均肌肉力是96.4 N,减小了16.2%。结果表明,本方法轨迹规划耗时短、复位效率高且轨迹安全性高,为精准安全骨折复位治疗提供了新思路。
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关键词
骨折
复位
并联
骨折手术机器人
复位轨迹规划
碰撞检测
肌肉力分析
原文传递
题名
一种并联骨折手术机器人的安全运动控制方法
被引量:
1
1
作者
宋轶民
贾殿魁
贺志远
连宾宾
孙涛
姚琦
机构
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
中国人民解放军总医院第一医学中心骨科
出处
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期221-231,共11页
基金
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1307805)
天津市科技计划资助项目(18PTLCSY00080,20201193).
文摘
骨折手术机器人是实现精准微创骨折复位的优势方案.现有骨折复位手术器械存在效率低、精度差、缺乏复位安全策略等问题,难以保证安全高效的治疗.为解决上述问题,本文提出一种并联骨折手术机器人及基于全关节逆解算法的安全运动控制方法.首先,针对该并联机构开展全关节逆解分析.由骨折复位轨迹的离散轨迹点获取机器人末端的位姿,建立机器人机构的闭环矢量方程,以关节转角为未知量整理多元一次方程组,考虑关节间的运动约束通过两条运动链解析求解所有关节转角.其次,设计安全运动控制系统.上位机设置正常、预警及超限3种状态.在机器人运行过程中,由上位机读取复位轨迹离散点的位姿信息,通过全关节逆解模型计算出下一轨迹离散点对应的关节转角并判断运行状态,若超限则发送指令使机器人停止运动,并显示发生危险的关节位置.最后,开展安全运动仿真与实验研究.仿真表明全关节逆解模型可快速计算出全部关节的运动状态并准确进行安全判断.实验结果表明,骨折手术机器人运行过程中,控制系统可及时发现机器人临近危险状态并使机器人停止运动.本文提出的安全运动控制方法无需增设安全检测或保护装置,既保证了骨折手术机器人的轻质便携需求,又保证了安全高效精准的骨折复位治疗.
关键词
骨折手术机器人
并联机构
全关节逆解
安全运动控制
Keywords
fracture surgical robot
parallel mechanism
inverse kinematics of all joints
safety motion control
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
面向并联骨折手术机器人的复位轨迹自动式规划方法
被引量:
1
2
作者
李锦龙
刘传耙
孙涛
张弢
连宾宾
宋轶民
机构
天津大学机械工程学院
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
天津医院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期26-33,共8页
基金
国家重点研发计划(2018YFB1307800)
国家自然科学基金(51775367)
天津市科技计划(18PTLCSY00080,20201193,18YFSDZC00010)资助项目。
文摘
并联骨折手术机器人及其计算机辅助诊疗技术解决了骨折复位手术治疗创伤大、易二次感染的风险,但现有骨折复位轨迹规划方法存在碰撞检测效率低、复位路径长及肌肉牵拉力大等问题,难以实现精准安全的复位治疗。针对此问题,提出一种融合碰撞检测、肌肉力分析和最短路径搜索的骨折复位轨迹自动式规划方法。首先,基于患者的CT影像重建三维骨模型,以患者健侧骨模型为复位参考,获取骨折复位的目标。其次,定义碰撞检测阈值,基于八叉树搜索算法快速查找断骨间的最小距离点,实现断骨碰撞检测。随后,由OpenSim的标准模型通过缩放特征建立个性化骨折肌肉模型,实时获取复位过程的肌肉牵拉力。最后,以骨块无碰撞、肌肉牵拉力最小和路径最短为约束条件,设计A*算法的轨迹搜索节点与估价函数,实现轨迹规划。开展所述方法与交互式轨迹规划方法针对9组胫腓骨骨折的复位轨迹规划对比实验,本方法平均规划时间仅为3.2 s,比交互式方法耗时减小了两个数量级,平均复位路径长度为24.3 mm,减小了36.7%,平均肌肉力是96.4 N,减小了16.2%。结果表明,本方法轨迹规划耗时短、复位效率高且轨迹安全性高,为精准安全骨折复位治疗提供了新思路。
关键词
骨折
复位
并联
骨折手术机器人
复位轨迹规划
碰撞检测
肌肉力分析
Keywords
fracture reduction
parallel fracture surgery robot
reduction trajectory planning
collision detection
muscle force analysis
分类号
TH781 [机械工程—精密仪器及机械]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种并联骨折手术机器人的安全运动控制方法
宋轶民
贾殿魁
贺志远
连宾宾
孙涛
姚琦
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
下载PDF
职称材料
2
面向并联骨折手术机器人的复位轨迹自动式规划方法
李锦龙
刘传耙
孙涛
张弢
连宾宾
宋轶民
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
原文传递
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