基于骨架地图的全覆盖路径优化方法

提出了一种基于骨架地图的全覆盖路径优化方法,旨在解决扫地机器人覆盖算法全局路径规划拐点较多、清洁率低等问题。该算法首先对激光雷达扫描得到的栅格地图进行处理,去除地图的细小噪点和离群点等干扰,接着抽取骨架生成骨架地图,再在该地图上进行路径规划。实验表明,在选用的实验环境下,路径的拐点数减少15.64%,实际清洁率提高至98%,从而降低了机器人实际工作的能耗。

基于ACAD的新型地图符号系统

分析了地图符号和ACAD的特点,设计一套比较完善的、开放的、可扩充的、易于调用且可变比例的地图符号系统NMSS。本文分地图骨架、点、线、面符、注记和曲线光滑6个方面介绍这一系统。