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助行训练机器人骨盆位姿机构动力学分析
被引量:
2
1
作者
董玉红
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2015年第3期352-355,共4页
为了辅助偏瘫病人完成行走训练,提出了一种助行训练机器人骨盆位姿控制机构,根据该机构的原理和组成,利用凯恩方法建立了骨盆平面机构的动力学方程,并根据骨盆位姿的运动规律进行了运动学仿真计算,得到了机构运动杆件的位移、速度和加...
为了辅助偏瘫病人完成行走训练,提出了一种助行训练机器人骨盆位姿控制机构,根据该机构的原理和组成,利用凯恩方法建立了骨盆平面机构的动力学方程,并根据骨盆位姿的运动规律进行了运动学仿真计算,得到了机构运动杆件的位移、速度和加速度曲线。通过解算动力学方程得到了驱动力曲线。计算结果表明:该骨盆位姿控制机构能够实现人体骨盆的位姿控制,通过控制x、z方向的移动机构和骨盆平面机构两个杆的伸缩,可以实现人行走训练时骨盆四个自由度的运动。
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关键词
助行训练
骨盆平面机构
凯恩方法
动力学
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职称材料
题名
助行训练机器人骨盆位姿机构动力学分析
被引量:
2
1
作者
董玉红
机构
哈尔滨理工大学机械动力工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2015年第3期352-355,共4页
基金
863计划项目(2008AA040203)资助
文摘
为了辅助偏瘫病人完成行走训练,提出了一种助行训练机器人骨盆位姿控制机构,根据该机构的原理和组成,利用凯恩方法建立了骨盆平面机构的动力学方程,并根据骨盆位姿的运动规律进行了运动学仿真计算,得到了机构运动杆件的位移、速度和加速度曲线。通过解算动力学方程得到了驱动力曲线。计算结果表明:该骨盆位姿控制机构能够实现人体骨盆的位姿控制,通过控制x、z方向的移动机构和骨盆平面机构两个杆的伸缩,可以实现人行走训练时骨盆四个自由度的运动。
关键词
助行训练
骨盆平面机构
凯恩方法
动力学
Keywords
acceleration
angular velocity
calculations
computer simulation
control
degrees of freedom(mechanics)
dynamics
Kane' s method
dynamics
kinematics
MATLAB
mechanisms
pelvis plane mechanism
robots
velocity
walking aided training
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
助行训练机器人骨盆位姿机构动力学分析
董玉红
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2015
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