基于5G通讯的港口冷链仓库远程驾驶高位叉车系统设计

为优化港口冷链仓库叉车驾驶员的作业环境并减少人员与货物的直接接触,提出一种基于5G通信的高位叉车远程驾驶系统方案。针对冷链仓储出入库作业特征,考虑操作环境远程监控、环境感知、安全驾驶等功能需求,升级改造电动叉车,实现远程驾驶叉车进行冷链仓储出入库作业。

高位拣选叉车液压式自主称重系统及其应用

针对高位拣选叉车的负载称重及安全作业问题,提出了一种基于液压回路压力测量的高位拣选叉车称重方法,并将其应用于叉车安全作业中。根据叉车举升工作原理,对比分析了几种叉车称重方式的优点和缺点;对叉车举升货物过程中的系统动力学模型进行了理论分析,得到了举升液压缸压力与货物重量的数学关系;给出了包含传感器、主控器、显示仪及通讯链路的叉车称重系统的系统硬件组成;利用最小二乘法拟合得到了叉车称重升系统压力重量曲线;将液压式叉车称重技术与拉线编码器货叉举升高度测量技术相结合,进行了叉车安全作业应用研究。研究结果表明:在大负载工况下,采用基于举升液压缸压力测量的叉车称重系统的称重误差限≤3%,在实现负载称重的同时可以保证叉车安全作业。

高位拣选叉车的运动仿真与有限元分析

为了保证高位拣选叉车在立体仓库中高效、安全地作业,采用虚拟样机技术和有限单元法对车辆结构进行了分析与优化。首先,通过虚拟样机技术对整车进行运动仿真,分析验证车辆的动态稳定性并为关键部件的有限元分析提供输入载荷;其次,对车架支撑臂、门架系统及货叉3个关键承力部件进行有限元分析,保证其强度和刚度满足工作要求。综合运用上述两种方法多次优化车辆结构,在很大程度上提高了车辆的综合性能。

高位堆垛叉车柔性举升运动规划研究

为了提高堆垛效率、减小系统冲击,对高位堆垛叉车举升运动进行了运动规划研究。对叉车纵向稳定性进行了动力学分析,给出了最大举升加速度和高位堆垛叉车举升运动三角函数加减速算法,并对举升运动可能存在的三种运动情况进行了分析。结合叉车具体参数,对高位堆垛叉车举升运动进行了仿真研究,仿真结果表明:提出的三角函数加减速算法在保证堆垛效率的前提下,可有效减小系统冲击,实现柔性举升。

高位堆垛叉车势能回收效率研究

针对某型号高位堆垛叉车的势能回收系统,利用Simulink和ADAMS进行模型搭建与联合仿真,建立虚拟样机研究势能回收效率,进行参数匹配设计,仿真结果表明,叉车工作系统势能回收效率随着货叉下落高度的增大而增大;叉车工作系统势能回收效率随着液压马达转动惯量的增大而减少;三向叉车工作系统势能回收效率随着货叉承受负载的增大而增大。

冷链货物非接触式智能搬运系统

为提升冷链货物搬运作业的自动化水平和整体效率,降低一线作业员感染新冠病毒的风险,研究基于传统人工冷库条件的冷链货物非接触式智能搬运系统工艺方案。在拆装箱环节,运用机器视觉和无线遥控等技术实现低温复杂环境下盒装货物自动化拆装箱技术;在码垛环节,运用强化学习算法优化码垛机器人多货型堆码作业;在货物冷库货架堆存环节,基于5G通信技术设计超高位叉车无人驾驶和远程装卸系统方案。应用结果表明,系统能够在一定程度上提升冷链库作业效率、降低人工货物接触频次和人工成本。