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题名嫁接辅助机械臂控制系统仿真与试验
被引量:2
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作者
郝子岩
李娜
邢雅周
姜海勇
高松岩
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机构
河北农业大学机电工程学院
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2020年第9期33-38,46,共7页
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基金
国家重点研发计划(2018YFD0700600)。
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文摘
针对果树高冠嫁接作业自动化的需要,设计可实现频繁位姿变换和位姿保持的辅助嫁接机械臂,依靠关节制动器来制动定位并保持位姿,并基于STM32设计机械臂的硬件控制系统。在ADAMS中建立机械臂的等效仿真模型,基于MATLAB/Simulink和ADAMS联合仿真技术搭建机械臂关节制动定位控制系统,完成不同牵引力激励和不同位姿制动条件下基于PID关节制动定位控制的联合仿真,仿真中关节1、2制动定位误差分别在5.13%和3.22%以下。按照设计结构制作机械臂的样机,对基于PID关节制动定位控制的样机进行制动定位试验,试验中关节实际制动曲线能够贴近理想等减速制动曲线,其中关节1、2实际制动定位误差分别为3.51%和3.96%,满足设定的辅助机械臂位姿定位要求。该装置为现代化果园冠层嫁接机械化辅助装置的研发和应用提供参考。
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关键词
高冠嫁接
辅助机械臂
ADAMS
PID控制
制动定位
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Keywords
high crown grafting
auxiliary manipulator
ADAMS
PID control
braking position
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分类号
S233.74
[农业科学—农业机械化工程]
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