高垄畦沟小型农业作业机器人设计与试验

针对高垄畦沟小型农业作业机器人的设计内容进行研究,首先阐述了整体结构设计,其次阐述了关键部件设计,再次阐述了多体动力学性能分析,最后提出了行驶稳定性试验。在此期间设计了一种较小的轮式机器人。为了论证该机器人的可用性和实用性,使用RecurDyn仿真软件对机器人可能应用到的田垄结构动力学和运动学进行仿真建模。仿真结果表明,此次设计的机器人模型可以达到转向半径超过0.8 m的实际需求,并按照田垄结构来进行直线上的工作,在此期间移动平台的侧倾角不会超过3°,且该移动平台所支持的作业速度上限为1.0 m/s。田间试验结果表明,当该移动植保机作业速度为1.0 m/s时,最大侧倾角为14.00°。