基于能量控制的高尔夫臂运动模型的研究

高尔夫臂机器人是一种通过模拟人击高尔夫球的动作,完成利用机器进行击球的运动机构。为了产生高尔夫臂机器人的运动轨迹,提出了一种基于能量控制的目标动力学方法,利用该方法产生了高尔夫臂机器人的运动轨迹。在实际的研究过程中,根据不同的边界条件和约束条件,生成了一系列的从瞄准位置到结束位置的轨迹模型。以生成的轨迹作为参考输入和PD控制的规则,进行了有关的实验,试验结果证实该方法是有效的。