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索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人的力学分析
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作者 赵涛 郑逸 +3 位作者 丁晓军 李柯强 杨举彪 朱洋 《机械传动》 北大核心 2023年第4期131-137,共7页
柔索驱动并联机器人是并联机构中的一种特殊柔性机构,通过使用柔索代替刚性杆驱动末端执行器,其综合了柔性机器人和并联机器人两方面的优点。研究了一种索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人,根据矢量闭环原理,建立该机器人的逆运动... 柔索驱动并联机器人是并联机构中的一种特殊柔性机构,通过使用柔索代替刚性杆驱动末端执行器,其综合了柔性机器人和并联机器人两方面的优点。研究了一种索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人,根据矢量闭环原理,建立该机器人的逆运动学模型;根据柔索的长度,推导该机器人的正运动学模型;采用拉格朗日公式,建立该机器人的动力学模型;利用Monte-Carlo方法,研究该机器人的静力学工作空间;给定末端执行器的运动轨迹,通过机器人的逆运动学模型得出3根柔索的期望长度,以3根柔索的期望长度作为实验输入,得到3根柔索的实验长度曲线和拉力曲线以及机器人的正运动学轨迹。实验结果验证了该机器人的正逆运动学和动力学模型的正确性以及工作空间的有效性。 展开更多
关键词 柔索驱动并联机器人 索杆高度可变 正逆运动学模型 动力学模型 静力学工作空间
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可变高度激光里程计在室内不平整地面环境下的地图构建 被引量:1
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作者 刘子明 陈庆盈 +1 位作者 李阳 彭文飞 《宁波大学学报(理工版)》 CAS 2020年第4期17-22,共6页
针对可变高度激光雷达的结构特点提出了一种基于线、面特征的匹配算法,并应用于存在不平整地面的结构化的室内环境.首先提取激光点云中的边缘点和平面点,并使用随机抽样一致性算法拟合成线段和平面;然后根据线段与平面几何关系提出特征... 针对可变高度激光雷达的结构特点提出了一种基于线、面特征的匹配算法,并应用于存在不平整地面的结构化的室内环境.首先提取激光点云中的边缘点和平面点,并使用随机抽样一致性算法拟合成线段和平面;然后根据线段与平面几何关系提出特征匹配条件,完成特征之间的匹配;利用特征间的匹配关系构建约束方程求解机器人位姿;最后把机器人竖直方向位姿变换信息补偿到激光点云中,并把纠正后的有一定高度的激光点云压缩成二维激光构建室内栅格地图.实验结果表明,与常用的二维激光同时定位与构图算法Gmapping对比,在地面不平整的室内环境构建的地图得到了改善,提高了移动机器人的构图精度. 展开更多
关键词 可变高度激光雷达 同时定位与地图构建 特征匹配 栅格地图
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基于UG与Adams对高度可调式甘蔗运输机的设计与仿真
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作者 卢煜海 孟强 +2 位作者 毕伟 李昊达 马彦杰 《农机化研究》 北大核心 2017年第5期52-56,共5页
对于甘蔗在运输上车目前均为人工作业,并应对运输汽车的车厢底板高度不一的问题,提出一种甘蔗运输机用于实现甘蔗运输车的半机械、半人力作业。通过虚拟样机Adams动态仿真,以及运用Mat Lab对仿真结果进行分析的方法,对甘蔗运输机工作可... 对于甘蔗在运输上车目前均为人工作业,并应对运输汽车的车厢底板高度不一的问题,提出一种甘蔗运输机用于实现甘蔗运输车的半机械、半人力作业。通过虚拟样机Adams动态仿真,以及运用Mat Lab对仿真结果进行分析的方法,对甘蔗运输机工作可行性进行分析,结果表明,甘蔗运输机可以满足农民对甘蔗运输上车的要求。 展开更多
关键词 高度可变 甘蔗 运输上车 仿真 ADAMS
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MG300/700-WD2型窄机身大功率电牵引采煤机设计 被引量:1
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作者 顾恩洋 董超 +1 位作者 马军 王振乾 《煤矿机械》 2024年第3期4-7,共4页
主要针对目前可配套SGZ630刮板输送机的中厚煤层电牵引采煤机截割功率偏低、牵引力偏小及智能化功能欠缺等不足,通过整机扩容和优化、配套性能、可变机面高度、智能化系统、带负载敏感比例阀液压系统和防转防松型铰接销轴等方面的研究,... 主要针对目前可配套SGZ630刮板输送机的中厚煤层电牵引采煤机截割功率偏低、牵引力偏小及智能化功能欠缺等不足,通过整机扩容和优化、配套性能、可变机面高度、智能化系统、带负载敏感比例阀液压系统和防转防松型铰接销轴等方面的研究,设计了最小可配套SGZ630刮板输送机的MG300/700-WD2型窄机身大功率智能化电牵引采煤机,为经济性开采的中小矿井提供了一款新的设备。 展开更多
关键词 窄机身大功率 可变机面高度 防转防松销轴 经济性开采
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柱塞泵油膜压力分析的高效有限单元法 被引量:1
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作者 T·日诺托 A·纳哥卡 +1 位作者 吴承平(译) 张禄坤(校) 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2009年第1期51-63,共13页
利用有限单元法,数值分析轴向柱塞泵缝隙高度可变时阀门板上油膜的压力分布.缝隙中油压变化的确定,通常是应用Pasynkow润滑理论中的Reynolds方程.使用基于有限单元法的自编程序,数值地求解该方程.为了提高结果的精度,基于解的残差估计,... 利用有限单元法,数值分析轴向柱塞泵缝隙高度可变时阀门板上油膜的压力分布.缝隙中油压变化的确定,通常是应用Pasynkow润滑理论中的Reynolds方程.使用基于有限单元法的自编程序,数值地求解该方程.为了提高结果的精度,基于解的残差估计,应用了加密的自适应网格.给出了依赖于泵的几何条件和工作参数的计算结果. 展开更多
关键词 缝隙高度可变 压力分布模拟 自适应有限单元法
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多工位模具端拾器技术的研究与运用
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作者 王趁 《轻型汽车技术》 2021年第9期32-35,共4页
为了使传统模具满足自动化生产要求,需要在端拾器上进行设计来弥补其已开发好的模具难以改动部分的缺陷。本文针对多工位手工模具的中心距不同的问题,设计可变中心距的端拾器,满足了中心距不一致的情况下工件的正常取放和搬运。针对不... 为了使传统模具满足自动化生产要求,需要在端拾器上进行设计来弥补其已开发好的模具难以改动部分的缺陷。本文针对多工位手工模具的中心距不同的问题,设计可变中心距的端拾器,满足了中心距不一致的情况下工件的正常取放和搬运。针对不同工位件高度不通用的问题,设计了高度可调节的端拾器,避免了高空丢件,产品摆放不到位情况的发生。对于因压机行程一定,压机到上死点模具张开后空间仍较小的问题,通过专用连接件将主杆、吸盘布置在同一水平高度,扁平化端拾器结构,减少端拾器的工作空间需求。同时,通过对端拾器的工位分解、动作优化,解决了多工位手工模具的自动化生产瓶颈。 展开更多
关键词 多工位组合模 变中心距端拾器 高度可变端拾器 扁平化端拾器 自动化
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Surface Reactivity in Tropical Highly Weathered Soils and Implications for Rational Soil Management 被引量:3
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作者 R.MOREAU J.PETARD 《Pedosphere》 SCIE CAS CSCD 2004年第4期409-423,共15页
Highly weathered soils are distributed in the humid and wet-dry tropics, as well as in the humid subtropics. As a result of strong weathering, these soils are characterized by low activity clays, which develop variabl... Highly weathered soils are distributed in the humid and wet-dry tropics, as well as in the humid subtropics. As a result of strong weathering, these soils are characterized by low activity clays, which develop variable surface charge and related specific properties. Surface reactions regarding base exchange and soil acidification, heavy metal sorption and mobility, and phosphorus sorption and availability of the tropical highly weathered soils are reviewed in this paper.Factors controlling surface reactivity towards cations and anions, including ion exchange and specific adsorption processes, are discussed with consideration on practical implications for rational management of these soils. Organic matter content and pH value are major basic factors that should be controlled through appropriate agricultural practices, in order to optimise favorable effects of colloid surface properties on soil fertility and environmental quality. 展开更多
关键词 heavy metal highly weathered soils PHOSPHORUS tropical soil management variable charge minerals
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Spatiotemporal features and possible mechanisms of seasonal changes in sea surface height south of Japan
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作者 马利斌 《Chinese Journal of Oceanology and Limnology》 SCIE CAS CSCD 2014年第4期933-945,共13页
Variations of sea surface height (SSH) in the Kuroshio south of Japan are addressed by analyzing 19-year (1993-2011) altimetry data from AVISO. Regionally averaged time series of observed SSH had a rising linear t... Variations of sea surface height (SSH) in the Kuroshio south of Japan are addressed by analyzing 19-year (1993-2011) altimetry data from AVISO. Regionally averaged time series of observed SSH had a rising linear trend at 2.64+0.72 mrn/a in this period. By analyzing the power spectra, several periods were recognized in temporal SSH variations, including those around 90 and 360 days. The seasonal cycle of SSH was minimum in winter (February) and maximum in summer (August), with peak-to-peak amplitude about 20.0 cm. The spatial distribution of linear trends was inhomogeneous, with a rising linear trend along the coastline and a tripole structure offshore. Spatial distributions of standard deviation of seasonal SSH show very dynamic activities in the southeast of Kyushu and south of Honshu. Seasonal variations of observed SSH are partially explained by surface buoyancy forcing, local wind forcing and the steric component related to subsurface water beneath the mixed layer. Results show different spatial distributions of correlation coefficient and estimation skill between seasonally observed and modeled SSH, which are calculated from surface buoyancy flux, local wind forcing and the steric component related to subsurface water. Of those three, the surface buoyancy flux has a greater contribution to variations of observed SSH on the seasonal time scale south of Japan. 展开更多
关键词 spatiotemporal variation net surface heat flux wind stress subsurface water
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一种两用高跟女鞋的设计
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作者 胡武军 《科技视界》 2017年第2期287-287,共1页
高跟鞋是女性的必须品,也是美的象征。本文主要介绍了一种两用高跟鞋的研发背景和研发过程。公开了设计图纸和思路。改造后的两用高跟鞋深受女性朋友们的喜爱。
关键词 高跟鞋 女性 可变高度
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DEK拓展下一代网板印刷技术
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《电子产品与技术》 2004年第4期86-86,共1页
关键词 DEK公司 Eform网板 网板印刷 可变网孔高度
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DEK拓展下一代网板印刷技术
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《电子与电脑》 2004年第5期24-24,共1页
将电铸网板技术和全新的可变网孔高度技术(VAHT)相结合,实现超卓的印刷效果高精度批量挤压印刷解决方案供应商DEK公司再次在网板技术领域取得突破,通过其Efonn网板制造过程,结合专有的精密网孔高度控制方法,将电铸网板技术提升至新... 将电铸网板技术和全新的可变网孔高度技术(VAHT)相结合,实现超卓的印刷效果高精度批量挤压印刷解决方案供应商DEK公司再次在网板技术领域取得突破,通过其Efonn网板制造过程,结合专有的精密网孔高度控制方法,将电铸网板技术提升至新的水平。 展开更多
关键词 DEK公司 电铸网板技术 可变网孔高度技术 印刷效果 Efonn网板 固有VAHT技术
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连续刚构桥加固关键技术研究及应用 被引量:6
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作者 杨平 陈野鹰 《公路》 北大核心 2008年第7期336-339,共4页
病害的连续刚构桥,其主梁存在裂缝,从而削弱结构的承载能力,影响桥梁的正常使用,危及桥跨结构的安全与耐久性。桥梁加固就是要增强结构承载能力、消除构件裂缝、恢复桥梁设计高程。基于连续刚构桥高程与结构内力的耦合关系,首次提出了... 病害的连续刚构桥,其主梁存在裂缝,从而削弱结构的承载能力,影响桥梁的正常使用,危及桥跨结构的安全与耐久性。桥梁加固就是要增强结构承载能力、消除构件裂缝、恢复桥梁设计高程。基于连续刚构桥高程与结构内力的耦合关系,首次提出了先恢复桥梁设计高程,然后再增强主梁承载能力的加固方案,并在此基础上创建了病害连续刚构桥高程恢复技术;针对连续刚构桥加固施工的特殊性所开发的顶推变高度钢桁架转向梁横张体外预应力索增强技术,较好地解决了体外索的实际受力与理论计算不一致的问题,简化了体外索张拉施工,实现了加固预应力索一次张拉到位的施工方法。本文构建的病害桥梁加固技术也适用于各种梁式桥的加固治理。 展开更多
关键词 连续刚构桥 加固技术 横张体外索 可变高度的钢桁架转向梁
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SUV新主张:雷诺KOLEOS
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作者 杨礼 《汽车之友》 2000年第5期36-37,共2页
关键词 轿车 雷诺KOLEOS 可变高度悬架 舒适性
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