剥离饱和区域的高效显式模型预测控制算法

在复杂快速多维度约束系统中,针对在显式模型预测控制离线计算时,计算量大、处理缓慢、内存占用过高等问题,提出了一种基于剥离饱和区域的高效显式模型预测控制算法。结合多面体、分段仿射等相关概念和波利亚定理,利用显式控制器反馈饱和特性,去除饱和区域,保留非饱和临界区域,从而达到减少状态分区数量和计算量的目的。根据解耦后四旋翼飞行器的两个状态空间子系统简化模型,实现了姿态角在扰动后的快速准确调节。数值仿真和半实物仿真实验均验证了该算法在四旋翼飞行器姿态控制上的有效性和优越性。

某型反坦克导弹的高原适应性改造

为解决某型反坦克导弹在高原试射过程中出现发射后掉落的问题,采用了增添反馈回路,引入陀螺仪、加速度感应装置,加入EMPC自动驾驶仪的方法。与无校正、变系数法校正、EMPC方法校正相比,高效EMPC方法超调量小、调整时间短,动态特性提升较为明显。从调节速度、适用性等方面论证了高效EMPC高原适应性改造方案的可行性和优越性。