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基于高斯径向基函数网络的潜在剖面建模方法 被引量:1
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作者 黎鸣 《现代计算机(中旬刊)》 2018年第3期14-16,共3页
提出一种基于高斯径向基函数网络的潜在剖面建模的方法,该方法利用高斯径向基函数网络与潜在剖面分析的相似性,对高斯径向基函数网络进行改变。对改变后的网络采用两步训练的方式,首先通过贝叶斯回归估计径向基参数,再使用传统后向传播... 提出一种基于高斯径向基函数网络的潜在剖面建模的方法,该方法利用高斯径向基函数网络与潜在剖面分析的相似性,对高斯径向基函数网络进行改变。对改变后的网络采用两步训练的方式,首先通过贝叶斯回归估计径向基参数,再使用传统后向传播算法进行训练,最后从整体的角度上得到从自变量到因变量的完整模型。该模型能在既保留潜在剖面分析的可解释性的情况下,同时得到较好的全局拟合优度。 展开更多
关键词 高斯径向基函数网络 潜在剖面分析 贝叶斯分类
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柔性关节-柔性臂空间机器人的神经网络自适应反演控制及双重柔性振动抑制 被引量:6
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作者 梁捷 陈力 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第4期459-466,共8页
空间机器人系统的柔性主要体现在空间机器人的臂杆和连接各臂杆之间的铰关节。由于空间机器人系统结构的复杂性,以往研究人员对同时具有柔性关节和柔性臂的系统关注不够。为此探讨了参数未知柔性关节-柔性臂空间机器人系统的动力学模拟... 空间机器人系统的柔性主要体现在空间机器人的臂杆和连接各臂杆之间的铰关节。由于空间机器人系统结构的复杂性,以往研究人员对同时具有柔性关节和柔性臂的系统关注不够。为此探讨了参数未知柔性关节-柔性臂空间机器人系统的动力学模拟、轨迹跟踪控制算法设计和关节、臂杆双重柔性振动的主动抑制问题。首先,采用多体动力学建模方法并结合漂浮基空间机器人固有的线动量和角动量守恒动力学特性,推导了系统的动力学方程。以此为基础,考虑到空间机器人实际应用中各关节铰具有较强柔性的情况,引入一种关节柔性补偿控制器解决了传统奇异摄动法应用受关节柔性限制问题,导出了适用于控制系统算法设计的数学模型。然后,利用该模型,基于反演思想在慢时标子系统中设计神经网络自适应控制算法来补偿系统参数未知和柔性关节引起的转动误差,实现系统运动轨迹跟踪性能;针对快时标子系统,设计了鲁棒最优控制算法抑制因柔性关节及柔性臂引起的系统双重弹性振动,保证系统的稳定性。最后,通过仿真对比实验验证了所设计控制算法的有效性。 展开更多
关键词 柔性关节柔性臂空间机器人 动力学模拟 高斯径向函数神经网络 反演控制算法 关节柔性补偿控制器
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