基于YOLOv5模型的高架草莓采摘机器人系统设计

为解决草莓采摘设备价格昂贵且采摘效率低等问题,基于YOLOv5模型的目标检测算法,设计了一款高架草莓采摘机器人。该草莓采摘机器人采用单目摄像头和激光测距相结合的识别模式,对草莓进行识别与定位,然后使用双机械臂同时完成草莓采摘动作,再将草莓通过收集缓冲装置送入收集盒。采用双机械臂和缓冲装置的设计,在保证草莓果实完整性的同时提高了草莓的采摘效率。该机器人进行了多次采摘实验,实验结果表明:该草莓采摘机器人可实现对草莓的精准识别与定位,且对成熟草莓的识别率达到95%,满足采摘要求。

高架与爬壁重构的船舶外板喷涂机器人设计

针对船舶外板喷涂机器人的设计,应用重构设计理论,提出了基于高架机器人与爬壁机器人的模块化重构设计思想,对重构机器人的关键技术进行了分析,包括高架关键技术、爬壁关键技术、共通关键技术,并进行了技术对比。最后,以某船厂的实际应用为例,对重构机器人设计指标、重构系统原理、重构机械模块和控制系统重构模块进行了设计与研究。