高精度永磁直线同步伺服系统鲁棒位置控制器的设计

介绍了高精度、微进给永磁直线交流同步电机 (PMLSM )驱动系统鲁棒位置控制器的设计 .首先 ,在空载情况下 ,由静态实验获得非线性摩擦系数模型 ,通过前馈摩擦补偿器补偿非线性摩擦 .其次 ,由递推最小二乘估计器RLS和负载扰动力观测器构成的估计器 ,用它来估计动子质量、粘滞摩擦系数和负载扰动力 .设计积分 比例IP位置控制器以满足跟踪指令和抑制扰动 .将观测的负载扰动力前馈 。

明确观察状态下的高精度步进电机伺服系统自抗扰控制

高精度步进电机机械驱动系统的非线性特性会影响系统的状态特征,导致正常运行状态不明确。为此,提出高精度步进电机伺服系统自抗扰控制方法。对电机伺服系统展开结构分析,以此为基础确定系统电压、负载转矩等相关参数。开展步进电机伺服系统动力学分析,确定系统当前状态,设计复合自抗扰控制器,包括跟踪控制器、扩张状态观测器和非线性组合控制律3个部分。将伺服系统输入信号输入设计好的控制器中,完成复合自抗扰控制。实验结果表明:使用所提方法开展伺服系统复合自抗扰控制时,控制精度、稳定性和效率均较高,控制效果较好。

基于高性能微控制器的超低速稀土永磁交流伺服系统

阐述了以软件伺服为控制策略的基于高性能微控制器的新型全数字高精度超低速稀土永磁交流伺服系统的工作原理、设计特点、系统构成和功能实现。研制成功的伺服系统实测结果表明系统具有很高的精度 (0 .0 5°)和优越的超低速 (1 .2°/ min)

基于直接转矩控制的超低速高精度正弦波交流伺服系统

提出并阐述了基于外转子稀土永磁正弦波无槽无刷力矩电机直接转矩控制的数字式超低速高精度伺服系统的总体方案、工作原理、控制策略和功能实现。实测结果表明,可实现高精度和稳定的超低速运行特性。

新型多模态PID控制算法在高精度位置伺服系统中的应用

以高精度要求的全数字无刷直流电机位置伺服系统为对象 ,采用一种新型的多模态 PID与模糊控制相结合的控制算法。实际运行结果表明 :这种算法通过选择合理的 PID参数 ,能够满足该位置伺服系统响应速度快 ,位置精度高 。

高精度位置伺服系统的鲁棒非线性摩擦补偿控制

对含非线性摩擦环节的位置伺服系统 ,提出一种基于 L yapunov直接法的非线性鲁棒控制算法。在非线性摩擦函数未知和系统参数时变的情况下 ,使跟踪误差趋于零。并以转台伺服系统为例进行数值仿真 ,结果表明该方法有效 。

基于PC/104嵌入式计算机控制的全数字高精度天线跟踪伺服系统

介绍了基于PC/ 10 4嵌入式计算机控制的全数字天线跟踪伺服系统 ,详细分析了系统的原理、构成、设计特点和功能实现。实测结果表明 ,系统可实现较高的跟踪精度。

基于滑模变结构控制的高精度交流伺服系统的设计与仿真

本文根据滑模变结构理论提出一种速度调节器的设计方法 ,并利用 Matlab5 .0进行了仿真实验 ,仿真结果表明由此构成的三闭环交流位置伺服系统具有定位无超调 ,无静差 ,响应速度快 ,鲁棒性强等优点 ,最后 ,讨论了滑模控制器各参数的选择对系统性能的影响。

基于人机界面的高精度数控内圆磨床伺服系统构成与控制

针对高精度数控内圆磨床的进给系统,提出了伺服系统的构建方法和参数,并创建了基于人机界面环境下的伺服系统的控制方法。

自适应摩擦估计和补偿的电机伺服系统高精度控制研究

永磁直驱伺服系统由于摩擦和扰动的存在,无法满足系统准确性和稳定性的要求。基于此,提出采用自适应摩擦估计方法实现对系统中摩擦力矩的观测和补偿。建立直驱伺服系统的数学模型,设计了用于摩擦估计的状态观测器模型,为获得摩擦力矩的一般表达形式,通过多项式拟合,结合观测器输出,建立新的摩擦力矩一般表达式;提出一种具有补偿反馈和比例积分反馈的控制律,通过试验验证了提出的摩擦估计模型的有效性;开展了弦信号和方波信号下的试验研究。结果表明:所设计的控制方法能够有效估计和补偿系统中摩擦力,实现转角位置的高精度跟踪。

高精度电液位置伺服系统的智能PID控制

本文针对机器人的关节电液位置伺服系统的特点,基于常规PID算法,结合仿人智能控制原理[1],设计了一种简单的智能PID控制器,该控制器克服了机器人系统固有的变惯量、非线性等不利因素的影响,显著提高系统的动态性能和位置精度,文中给出了大量的数字仿真和实时控制结果。

高精度伺服系统低速问题研究

采用相平面法、代数分析法和李雅普诺夫稳定性定理得出了三阶系统克服低速滞滑爬行的判定定理 .通过该判定定理得到系统参数与低速滞滑爬行的关系 ,在满足常规稳定控制器参数选择范围的基础上 ,给出了为消除低速滞滑爬行 ,PID控制器参数还应满足的条件 .该判定定理简单实用 。

高精度步进电机位置伺服系统

本文介绍了以高性能单片机 AT87F5 2为主控单元的高精度步进电机位置伺服系统 ,详细地阐述和分析了系统的工作原理、系统构成和功能实现。系统实测结果表明 。

DSP在机器人高精度伺服系统中的应用

可编程多轴控制器是以芯片为核心开发的可同时控制多个电机的运动控制器,具有功能强、精度高等特点,目前已大PMAC()DSP量应用于各种伺服系统中。介绍了的结构和功能,同时展望了在机器人高精度伺服系统中的应用。

基于运动控制卡的高精度伺服系统探究

具体说来,运动控制系统在发展途中为最终实现驱动控制功能而具体表现出来的多样化和所具备的复杂性特点,可以很好地满足新生产的具体化要求,同时,在运动系统控制发展过程中亦带来了灵活性特点,而使产品质量上升和设备投入降低。本文着眼于运动控制卡的高精度伺服系统问题展开探讨,结合个人在这方面的一些实际工作经验,提出几点个人看法。

高精度伺服系统的机理研究

本文讨论和分析了伺服系统的闭环和半闭环控制．并提出了利用双闭环控制来实现伺服系统的高精度控制。研究表明，双闭环控制能够实现稳定控制和提高控制精度。

基于Windows VxD的高精度仿真伺服控制系统

为进一步优化高精度仿真伺服系统的数据采集和仿真性能,应用WindowsVxD技术设计了一种新颖的高精度仿真伺服系统实时控制方案,给出了伺服系统中仿真机软件的WindowsVxD的关键技术实现。该仿真伺服控制系统整体结构采用三闭环控制。实际工程应用表明,基于VtoolsD软件开发平台、用C++语言开发设计的高精度伺服仿真系统的WindowsVxD仿真软件,其控制精度可达到0 0001,满足控制系统的精度和要求。

高精度数控磨床的进给系统与伺服控制系统设计

针对高精度磨床的加工精度要求,给出高精度数控内圆磨床结构、运动形式、进给系统、伺服控制系统设计方案,提出伺服控制软件结构、伺服定位单元的参数设置方法和伺服定位系统的现场调试方法,该伺服系统设计方案适合磨床工艺特点,能有效地保证磨床的加工精度。

永磁直线伺服系统二自由度H_∞控制器设计

对永磁直线伺服系统速度提出基于模型匹配的二自由度H∞动态控制器设计。将二自由度控制与H∞控制相结合,在建立模型匹配二自由度H∞控制系统状态空间模型的基础上,将直线伺服系统的速度动态控制器设计问题归结为标准的H∞控制问题,通过求两个Riccati方程的解得到H∞控制器,以保证永磁直线伺服系统的鲁棒性。仿真实验结果表明,用该方法设计的永磁直线伺服系统具有良好的抑制扰动和跟踪给定的效果,满足数控机床及机器人等高精度系统对直线伺服速度控制的要求。

神经网络PID控制器在高精度空调系统中的应用

针对中央空调系统被控对象具有大滞后,慢时变,非线性特点及不确定干扰因素多的实际情况,将具有自学习、自适应功能的神经网络PID控制器应用于高精度空调系统中,通过MATLAB环境下的计算机仿真.证明了其在高精度空调控制中的实用性和有效性。