月面南极巡视器自主导航路径规划算法

针对巡视器在月球南极弱通信条件下实现阴影区探测及自主采样返回等复杂任务时,对高精度自主导航系统的迫切需求,综合考虑巡视器安全保障及月面南极具有提升导航精度属性环境因素等,结合A*算法构建的全局辅助路径与DWA(Dynamic Window Approach)算法,提出一种实现巡视器高精度自主导航的融合路径规划算法(Landmark Integrated Path Planning Algorithm,LIPPA)。将激光雷达定位建图算法的定位精度作为评价指标,分别设置了数学仿真及半物理试验来验证本算法的可行性和在不同应用场景对提升巡视器导航精度的有效性。试验结果表明,巡视器沿着LIPPA规划的路径移动时,与单因素考量的传统路径规划算法相比,激光雷达定位建图算法在二维平面的平均绝对定位误差最大减少了42%,可为月面南极复杂地貌环境下的自主导航与路径规划任务提供技术支撑。

新一代飞行器导航制导与控制技术发展趋势

系统梳理了航空导航制导与控制技术的国内外发展现状,通过需求牵引、原理机理、产品实现、应用服务等方面的对比,分析了存在的差距并剖析了原因。在航空飞行器支撑体系化协同作战的大背景下,将网络化、体系化、智能化要求作为技术发展目标,在支撑新质作战概念、高精度自主导航、多体协同飞行器控制、新一代核心器件研发、下一代飞行器控制管理统一架构5个方面提出了导航制导与控制技术未来的发展重点和方案路线,最终在技术和管理2个层面提出行动建议,为引导中国优势创新资源有效联合,面向未来装备发展需要推进国防科技迈向高质量发展道路提供参考。