基于5G高精度融合定位的铁路客运站安全监管系统研究

铁路客运站安全监管工作的信息化、智能化是智慧车站建设的重要内容。在阐述铁路客运站安全监管工作需求和安全监管存在问题基础上,对比分析各种高精度5G融合定位技术的特点,提出适用于铁路客运站安全监管的5G融合定位技术选用原则,从终端层、应用层、服务层、数据层和物理感知层层面,构建基于5G高精度融合定位的铁路客运站安全监管系统总体架构,设计面向旅客、作业人员、设备和管理人员的8个相关业务功能模块。研究铁路客运站安全管理监管系统建设,并针对系统需要实现的功能,提出了基于5G技术、神经网络训练技术的目标实时定位图形化揭示和移动目标轨迹预测技术解决方案。最后以成都东站为例进行应用方案设计,分析其安全监管系统硬件布局及功能实现方式。

室外带电作业机器人的融合定位方法研究

针对带电作业机器人在复杂室外环境下的精准定位定向问题,设计了一种基于双天线RTK/激光雷达/IMU的误差滤波器。利用IMU平滑RTK数据噪声,并结合激光点云地图匹配位姿,解决了机器人在半高空场景下的定位;同时设计优化了一种符合机器人应用场景的运动约束模型,解决机器人本体电磁干扰导致滤波器航向定位发散问题。经过多种半高空场景的测试,该方法不仅实现了优于3 cm的定位精度和0.3°的定向精度,而且具备较强的抗干扰能力,完全满足机器人在空中作业的实际需求,具有广泛的推广应用价值。