基于车云协同的露天矿山数字地图更新方法

高精数字地图是自动驾驶技术的基础,其为自动驾驶车辆提供精确的位置信息;但随着环境的变化和时间的推移,非结构化道路地图的保真性会逐渐下降。为此,文章提出了一种基于车云协同的露天矿山数字地图更新方法,以有效提高地图更新的效率。其首先构建了一种三层地图模型结构,以保证露天矿山地图更新的完整性;然后,针对露天矿山多种场景,提出了一种基于轨迹的地图更新方法,并设计了一种基于车云协同的地图更新系统。实验结果表明,采用基于车云协同的露天矿山数字地图更新方法,可有效降低地图更新时延,相比单车模式,地图平均更新时延降低了75%,保证了地图的鲜度;同时降低了地图更新的相对误差,整体精度提升了10%,满足地图保真性的要求。