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基于多传感器的车道级高精细地图制作方法
被引量:
23
1
作者
贺勇
路昊
+2 位作者
王春香
杨明
吴涛
《长安大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第S1期274-278,共5页
导航、驾驶辅助、无人驾驶等技术的不断发展对地图的精细程度提出了更高的要求。常规的道路级地图对于智能交通系统存在很多不足,针对车道级导航等应用的需求,提出了利用全景摄像头、GPS和惯导制作车道级高精细地图的方法。首先提出了...
导航、驾驶辅助、无人驾驶等技术的不断发展对地图的精细程度提出了更高的要求。常规的道路级地图对于智能交通系统存在很多不足,针对车道级导航等应用的需求,提出了利用全景摄像头、GPS和惯导制作车道级高精细地图的方法。首先提出了车道级高精细地图的分层定义,然后根据地图定义设计了一套方便可行的精确地理数据采集处理方法。高精细地图的细致定义会导致数据量较大,为保证地图相关操作的实时性,引入了数据库管理系统,为大数据量检索提供支持。研究结果表明:给出的高精细地图制作方法具有实用性和优越性。
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关键词
交通工程
高精细地图
车道级
全景图
原文传递
基于路面分割的高精度地图创建优化方法研究
被引量:
1
2
作者
钱宇晗
杨明
+3 位作者
徐汉卿
王春香
贺越生
梁熠
《导航定位与授时》
2019年第4期33-40,共8页
高精度地图主要利用已采集图像的地面信息生成,但是在真实环境中图像的地面信息容易受动态障碍物遮挡,同时GPS难免会有抖动误差,导致地图拼接效果并不理想。针对上述问题提出了一种基于路面分割的动态障碍物去除与图像配准方法。使用深...
高精度地图主要利用已采集图像的地面信息生成,但是在真实环境中图像的地面信息容易受动态障碍物遮挡,同时GPS难免会有抖动误差,导致地图拼接效果并不理想。针对上述问题提出了一种基于路面分割的动态障碍物去除与图像配准方法。使用深度学习对全景图像进行语义分割并提取路面信息,在去除动态障碍物干扰后,利用路面特征进行图像配准。融合GPS与里程计信息进行定位优化,利用多帧图像叠加填补空缺形成地图。最终,实验验证了该方法在去除动态障碍物的同时也提高了地图的精度。
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关键词
高精细地图
路面分割
动态障碍物去除
图像配准
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职称材料
基于FCPA的智能精细化高精度地图生成与车道级路网构建
3
作者
容毅
薛子涛
周国光
《长安大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期105-115,共11页
为了满足自动驾驶车辆的导航指引及道路信息动态反映需求,引入智能精细化高精度地图模型,解决智能交通领域中高精度地图的构建问题,进而为自动驾驶车辆提供精准、实时的导航指引。重点研究车道级路网的构建与智能精细化高精度地图生成...
为了满足自动驾驶车辆的导航指引及道路信息动态反映需求,引入智能精细化高精度地图模型,解决智能交通领域中高精度地图的构建问题,进而为自动驾驶车辆提供精准、实时的导航指引。重点研究车道级路网的构建与智能精细化高精度地图生成方法之间的关系,并提出一种基于过滤侯选点算法(FCPA)的高精度地图生成方法,该方法包括车道图形计算、交叉口图形建立和其他车道轨迹计算等步骤,并通过试验验证所提方法的有效性。研究结果表明:与传统的地图生成算法相比,所提出的FCPA在精度和效率方面均表现出更优越的性能;该算法能够更准确地捕捉车道级路网的细节和特征,并在生成地图的过程中减少不必要的计算和冗余信息,降低了时间消耗,从而提高了地图生成的效率;该算法能够在保持生成地图精度要求的前提下,处理大规模地图数据,实现了精度和效率的平衡;所提出的FCPA具备动态更新地图的能力,可随交通环境的变化,进行地图信息数据的实时更新,以确保地图的准确性和实用性;该算法可为智能交通系统提供准确的道路信息和导航指引,提高系统的安全性和便捷性。
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关键词
交通工程
高
精度
地图
智能
精细
化
高
精度
地图
模型
车道级路网模型
过滤候选点算法
自动驾驶
原文传递
题名
基于多传感器的车道级高精细地图制作方法
被引量:
23
1
作者
贺勇
路昊
王春香
杨明
吴涛
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
上海交通大学电子信息与电气工程学院
国防科学技术大学
出处
《长安大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第S1期274-278,共5页
基金
国家自然科学基金重大研究计划项目(91220301
91120018
+3 种基金
91120002)
国家自然科学基金面上项目(61174178
51178268)
国家磁约束核聚变能研究专项(2012GB102002)
文摘
导航、驾驶辅助、无人驾驶等技术的不断发展对地图的精细程度提出了更高的要求。常规的道路级地图对于智能交通系统存在很多不足,针对车道级导航等应用的需求,提出了利用全景摄像头、GPS和惯导制作车道级高精细地图的方法。首先提出了车道级高精细地图的分层定义,然后根据地图定义设计了一套方便可行的精确地理数据采集处理方法。高精细地图的细致定义会导致数据量较大,为保证地图相关操作的实时性,引入了数据库管理系统,为大数据量检索提供支持。研究结果表明:给出的高精细地图制作方法具有实用性和优越性。
关键词
交通工程
高精细地图
车道级
全景图
Keywords
traffic engineering
precise map
lane-level
panoramic camera
分类号
U495 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
原文传递
题名
基于路面分割的高精度地图创建优化方法研究
被引量:
1
2
作者
钱宇晗
杨明
徐汉卿
王春香
贺越生
梁熠
机构
上海交通大学机器人研究所
上海交通大学自动化系
系统控制与信息处理教育部重点实验室
军委装备发展部某中心
出处
《导航定位与授时》
2019年第4期33-40,共8页
基金
国家自然科学基金中国汽车产业创新发展基金(U1764264/61873165)
上海汽车工业科技发展基金会(1733/1807)
文摘
高精度地图主要利用已采集图像的地面信息生成,但是在真实环境中图像的地面信息容易受动态障碍物遮挡,同时GPS难免会有抖动误差,导致地图拼接效果并不理想。针对上述问题提出了一种基于路面分割的动态障碍物去除与图像配准方法。使用深度学习对全景图像进行语义分割并提取路面信息,在去除动态障碍物干扰后,利用路面特征进行图像配准。融合GPS与里程计信息进行定位优化,利用多帧图像叠加填补空缺形成地图。最终,实验验证了该方法在去除动态障碍物的同时也提高了地图的精度。
关键词
高精细地图
路面分割
动态障碍物去除
图像配准
Keywords
HD map
Road segmentation
Dynamic obstacle removal
Image registration
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于FCPA的智能精细化高精度地图生成与车道级路网构建
3
作者
容毅
薛子涛
周国光
机构
长安大学经济与管理学院
陕西交通职业技术学院经济管理学院
荣耀终端有限公司
出处
《长安大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期105-115,共11页
基金
陕西省社会科学界联合会项目(2022ND0419)
陕西省职业技术教育学会项目(2023SZX387)
文摘
为了满足自动驾驶车辆的导航指引及道路信息动态反映需求,引入智能精细化高精度地图模型,解决智能交通领域中高精度地图的构建问题,进而为自动驾驶车辆提供精准、实时的导航指引。重点研究车道级路网的构建与智能精细化高精度地图生成方法之间的关系,并提出一种基于过滤侯选点算法(FCPA)的高精度地图生成方法,该方法包括车道图形计算、交叉口图形建立和其他车道轨迹计算等步骤,并通过试验验证所提方法的有效性。研究结果表明:与传统的地图生成算法相比,所提出的FCPA在精度和效率方面均表现出更优越的性能;该算法能够更准确地捕捉车道级路网的细节和特征,并在生成地图的过程中减少不必要的计算和冗余信息,降低了时间消耗,从而提高了地图生成的效率;该算法能够在保持生成地图精度要求的前提下,处理大规模地图数据,实现了精度和效率的平衡;所提出的FCPA具备动态更新地图的能力,可随交通环境的变化,进行地图信息数据的实时更新,以确保地图的准确性和实用性;该算法可为智能交通系统提供准确的道路信息和导航指引,提高系统的安全性和便捷性。
关键词
交通工程
高
精度
地图
智能
精细
化
高
精度
地图
模型
车道级路网模型
过滤候选点算法
自动驾驶
Keywords
traffic engineering
high-precision map
intelligent and refined high-precision map model
lane level road network model
filtering candidate point algorithm(FCPA)
automatic driving
分类号
U471 [机械工程—车辆工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多传感器的车道级高精细地图制作方法
贺勇
路昊
王春香
杨明
吴涛
《长安大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
23
原文传递
2
基于路面分割的高精度地图创建优化方法研究
钱宇晗
杨明
徐汉卿
王春香
贺越生
梁熠
《导航定位与授时》
2019
1
下载PDF
职称材料
3
基于FCPA的智能精细化高精度地图生成与车道级路网构建
容毅
薛子涛
周国光
《长安大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
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