两自由度高速并联机械手的弹性动力学分析

采用有限元方法建立了一种新型两自由度平动并联机械手的弹性动力学模型.在该模型的基础上,分析了机械手在工作空间的前四阶固有频率的分布情况,研究了在外力和刚体惯性力激励下机械手动平台的位置误差,给出了构件在各个时刻的最大动应力及其出现的位置.结果表明:系统的固有频率与其位形有关,机械手动平台的位置误差主要由高速运动时的刚体惯性力引起,机械手各个柔性构件的动应力谱是变幅应力谱.

Diamond机构的弹性动力分析与试验研究

采用KED方法建立了Diamond并联机械手的弹性动力模型 ,在动力学方程建立过程中 ,做了两点改进 :( 1)由于连接电机和主动臂的减速器对机构在平面内的刚度有很大影响 ,为此在电机和主动臂连接的地方 ,增加一个弹簧单元 ,此时在铰链节点处增加了一个扭转弹性位移。 ( 2 )将并联机械手中的动平台和支架结构 ,作为刚体处理 ,在动力模型建立过程中考虑了弹性单元和刚体单元的相互协调。同时对该机构的固有频率进行测试。结果表明 ,理论计算结果和试验值吻合很好 。