自动化压机高速机械手常见故障处理

介绍米勒万家顿自动化压机高速机械手常见故障的处理。

两自由度高速并联机械手的弹性动力学分析

采用有限元方法建立了一种新型两自由度平动并联机械手的弹性动力学模型.在该模型的基础上,分析了机械手在工作空间的前四阶固有频率的分布情况,研究了在外力和刚体惯性力激励下机械手动平台的位置误差,给出了构件在各个时刻的最大动应力及其出现的位置.结果表明:系统的固有频率与其位形有关,机械手动平台的位置误差主要由高速运动时的刚体惯性力引起,机械手各个柔性构件的动应力谱是变幅应力谱.

高速板材搬运机械手的动力学仿真研究

为了方便、准确地对所设计的高速板材搬运机械手进行动力学仿真分析,利用SolidWorks软件强大的建模功能对机械手进行三维实体建模,然后通过SolidWorks和ADAMS良好的数据接口将模型数据直接导入ADAMS,根据实际设计要求添加相关约束,在此基础上进行动力学仿真,测量重要部件的位移、速度、加速度和力的变化情况,通过观察它们的运动轨迹及相关曲线的变化趋势,对设计阶段的产品进行虚拟性能测试,以便及时发现设计中存在的问题并进行改正。

高速传料机械手机身的有限元分析

为提高冲压生产线传料机械手的传送精度,对机械手的机身进行了有限元分析。分析了机身的结构特点,运用ANSYS软件对其进行静态和模态分析,得到机身等效应力云图、应变云图以及前六阶固有频率和相应振型。结果表明,机身有较大的优化空间,为下一步机身的优化提供了理论依据。

基于机器视觉算法的高速工业机械手定位控制方法

针对高速工业机械手在强扰动环境下定位性能不高的问题,提出基于机器视觉算法的高速工业机械手定位控制方法。构建高速工业机械手驱动定位的参数辨识模型,结合模糊约束参量控制的方法进行位姿修正和自适应调整,在机器视觉下采用模糊自适应控制律进行高速工业机械手的定位误差反馈修正,建立驱动力学解析模型,在优化的动力学和运动学联合控制下,采用机器视觉信息跟踪融合方法,实现高速工业机械手的自适应定位和模糊控制。仿真结果表明,采用该方法进行高速工业机械手定位精度较高,自适应控制能力较好。

Diamond机构的弹性动力分析与试验研究

采用KED方法建立了Diamond并联机械手的弹性动力模型 ,在动力学方程建立过程中 ,做了两点改进 :( 1)由于连接电机和主动臂的减速器对机构在平面内的刚度有很大影响 ,为此在电机和主动臂连接的地方 ,增加一个弹簧单元 ,此时在铰链节点处增加了一个扭转弹性位移。 ( 2 )将并联机械手中的动平台和支架结构 ,作为刚体处理 ,在动力模型建立过程中考虑了弹性单元和刚体单元的相互协调。同时对该机构的固有频率进行测试。结果表明 ,理论计算结果和试验值吻合很好 。