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鱼雷状小型无人艇路径跟踪控制系统研制
1
作者
翁昱
曾庆军
+2 位作者
李维
李昂
戴晓强
《测控技术》
2023年第10期89-95,共7页
为了提高无人艇在水域作业时的航向跟踪精度,自主设计了一款鱼雷状小型无人艇路径跟踪控制系统。该系统由岸基控制系统和艇载控制系统组成,具有自主巡航和手动控制2种工作模式。岸基控制系统通过数传电台与艇载控制系统进行信息交互,显...
为了提高无人艇在水域作业时的航向跟踪精度,自主设计了一款鱼雷状小型无人艇路径跟踪控制系统。该系统由岸基控制系统和艇载控制系统组成,具有自主巡航和手动控制2种工作模式。岸基控制系统通过数传电台与艇载控制系统进行信息交互,显示传回的状态信息并下达控制指令,在自主航行模式下完成BD09与WGS84的坐标系转换、期望航向角计算和目标点更新;艇载控制系统采用STM32F429作为控制芯片,完成数据采集和运动控制,在自主巡航模式下提供位置和航向数据,通过路径跟踪控制器输出的舵机PWM信号调整航向。实验表明设计的路径跟踪控制系统运行稳定,精度较高。
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关键词
无人艇
鱼雷状
路径跟踪
控制系统
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职称材料
题名
鱼雷状小型无人艇路径跟踪控制系统研制
1
作者
翁昱
曾庆军
李维
李昂
戴晓强
机构
江苏科技大学自动化学院
江苏科技大学计算机学院
出处
《测控技术》
2023年第10期89-95,共7页
基金
国家自然科学基金(11574120)
江苏省产业前瞻与共性关键技术项目(BE2018103)。
文摘
为了提高无人艇在水域作业时的航向跟踪精度,自主设计了一款鱼雷状小型无人艇路径跟踪控制系统。该系统由岸基控制系统和艇载控制系统组成,具有自主巡航和手动控制2种工作模式。岸基控制系统通过数传电台与艇载控制系统进行信息交互,显示传回的状态信息并下达控制指令,在自主航行模式下完成BD09与WGS84的坐标系转换、期望航向角计算和目标点更新;艇载控制系统采用STM32F429作为控制芯片,完成数据采集和运动控制,在自主巡航模式下提供位置和航向数据,通过路径跟踪控制器输出的舵机PWM信号调整航向。实验表明设计的路径跟踪控制系统运行稳定,精度较高。
关键词
无人艇
鱼雷状
路径跟踪
控制系统
Keywords
unmanned boat
torpedo-like
path tracing
control system
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
鱼雷状小型无人艇路径跟踪控制系统研制
翁昱
曾庆军
李维
李昂
戴晓强
《测控技术》
2023
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