一类具有不确定的互联大系统分散鲁棒输出跟踪控制器设计

针对一类具有不确定的互联大系统 ,研究了使受控系统鲁棒稳定和渐近跟踪参考输入的分散鲁棒跟踪控制器的设计问题。并对具有分散反馈控制器的闭环大系统 ,给出了其鲁棒稳定以及渐近跟踪的证明。

非线性组合系统的鲁棒分散输出跟踪

研究一类具有结构不确定性的非线性相似组合系统的鲁棒分散输出跟踪控制问题。对于系统中的非匹配不确定性 ,利用参数摄动法设计出分散滑模控制器 ,使得跟踪误差收敛到零点的小邻域内。该邻域的半径可表示为设计参数的 K类函数 ,并使系统的状态保持有界。仿真例子进一步验证了所提出设计方法的有效性。

不确定组合系统的分散鲁棒输出跟踪控制

就一类满足匹配条件的含有时变不确定性的大系统 ,研究了分散鲁棒跟踪控制器的设计问题 .笔者利用Riccati方程方法给出了线性分散控制律 ,使得不确定的每个子系统都能鲁棒跟踪某一相应的动态参考输入 .因为不确定性为时变的不能得到渐近跟踪 ,但可以借助前馈控制方式使跟踪误差任意小 ,从而达到实际跟踪的目的 .文中的方法简便有效 ,对状态方程中的时变未知干扰能够很好地抑制 ,并通过例子加以验证 .

高阶滑模控制在非完整移动机器人鲁棒输出跟踪中的应用

给出了移动机器人鲁棒输出跟踪的高阶滑模控制器 ,它不仅可以削弱滑模控制系统的抖振问题 ,还对系统存在的不确定性具有良好的鲁棒性 .

参数不确定机器人分散鲁棒跟踪控制

提出了一种新的参数不确定机器人分散控制器设计方法.首先将关节子系统的动力学模型分解为人工标称模型和非线性时变不确定模型两部分;然后分别设计相应的标称控制器和鲁棒补偿器.标称控制器使得标称闭环系统具有理想的跟踪性能;鲁棒补偿器可以抑制参数不确定和关节间非线性耦合等因素的影响,实现鲁棒跟踪.所设计的控制器只需要局部关节的位置反馈,具有易于实现和可在线调整的优点.仿真结果说明了该方法的有效性.

基于线性矩阵不等式的分散鲁棒跟踪控制器设计

应用线性矩阵不等式 (LMI)方法研究不确定性关联大系统的分散鲁棒输出跟踪控制问题 .系统中不确定项具有数值界 ,可不满足匹配条件 .基于不确定项的表达形式 ,给出了存在分散控制鲁棒跟踪控制器的LMI条件 .在此基础上 ,通过建立求解受LMIs约束的凸优化问题 ,提出了具有较小反馈增益LMI设计方法 ,使受控系统渐近跟踪给定的参考输入 .LMI方法求解简单 ,最后用示例说明了该方法的应用 .

一类不确定非线性系统的鲁棒自适应ε-输出跟踪控制

针对一类不确定非线性系统,讨论了鲁棒自适应ε 输出跟踪问题.利用Backstepping方法设计了一种自适应光滑状态反馈控制器,使系统输出跟踪给定的C1参考输出信号.在参考信号及其导数均有界的条件下,得到了全局ε 输出跟踪,且闭环系统所有信号均全局一致有界.仿真结果表明了该设计方法的有效性.

多输入多输出微振动系统的混合鲁棒自适应控制

Q参数化方法在结构振动自适应控制领域的应用中体现出明显优势.本文针对多输入多输出(MIMO)结构振动主动控制系统,利用Q参数化方法的优势,基于无限冲激响应(IIR)滤波器,提出了一种结合前馈控制与反馈控制的MIMO混合鲁棒自适应控制方法.同时,给出前馈,反馈MIMO鲁棒自适应控制方法的详细推导过程,给出混合MIMO鲁棒自适应控制方法的推导和稳定性,收敛性分析.在此基础上,通过构建三自由度微振动主动振动控制实验系统,针对单频窄带和双频窄带扰动展开了对比实验分析,相关的实验结果验证了本文所提出MIMO混合鲁棒自适应控制方法的可行性和有效性.

全状态跟踪非线性鲁棒自适应分散励磁控制

为解决分散励磁控制律含状态变量微分项、发电机端电压精度难以保证的问题,基于强跟踪滤波估计的方法实现了并联机组运行状态的快速计算,并在不同运行状态下采用新提出的状态跟踪非线性鲁棒自适应分散励磁控制方法,实现了多机电力系统的分散鲁棒稳定控制。四机并联的电力系统控制仿真表明,相对于传统PID-PSS控制器,所提出的方法能够有效提高各状态变量的收敛速度和电力系统的暂态稳定性。

一类非线性系统的鲁棒输出跟踪模糊控制

针对一类单输入单输出不确定非线性系统 ,提出一种稳定的自适应模糊控制方法 .该方法应用 型模糊逻辑系统逼近过程的不确定部分 ,利用后推方法及监督策略设计出一种鲁棒自适应控制器 ,理论分析证明了系统的稳定性 ,跟踪误差收敛到零 .仿真结果表明了该方法的有效性 .

时滞大系统分散鲁棒跟踪控制器设计:LMI方法

针对一类满足匹配条件的不确定性关联时滞大系统 ,导出了分散鲁棒输出跟踪控制器存在的充分条件。基于不确定项的表达形式 ,给出了存在分散鲁棒跟踪控制器的线性矩阵不等式 (L MI)条件。通过建立求解受 L MIs约束的凸优化问题 ,提出了具有较小反馈增益 L MI设计方法 ,使受控系统渐近跟踪给定的参考输入。

刚体连杆电驱动机器人的分散鲁棒跟踪控制

该文针对不确定刚体连杆电驱动机器人的跟踪控制问题,提出了一种新的分散控制器设计方法:首先设计标称控制器使标称闭环系统具有理想的跟踪性能;然后设计鲁棒补偿器以抑制非线性耦合、关节摩擦、参数不确定性和外扰等因素的影响。理论分析及仿真结果表明,在具有足够带宽的情况下,不需要测量电枢电流,该控制器可以保证跟踪误差局部终值有界,并具有可在线调整的特点。

不确定性时滞大系统的分散鲁棒跟踪控制器设计(英文)

研究不确定性关联时滞大系统的分散鲁棒输出跟踪控制问题 .系统中不确定项具有数值界 ,可不满足匹配条件 .基于不确定项的表达形式 ,给出了存在分散鲁棒跟踪控制器的线性矩阵不等式 (LMI)条件 .在此基础上 ,通过建立求解受LMIs约束的凸优化问题 ,提出了具有较小反馈增益LMI设计方法 ,使受控系统渐近跟踪给定的参考输入 .LMI方法求解简单 。

机械手鲁棒输出跟踪控制与仿真

研究了两自由度机械手终端夹持不定载荷时的输出跟踪问题。应用输入 /输出反馈线性化法和李亚普诺夫方法 ,提出了一种基于不确定项上界的机械手鲁棒输出跟踪控制器设计算法。所述控制器可确保系统输出按指数规律跟踪期望输出 ,同时相应闭环系统的状态一致最终有界。该方法计算简单 ,容易实现。仿真结果证明了其可行性及有效性。

基于分散化神经鲁棒控制的轨迹跟踪算法研究

针对外部扰动以及建模误差对机械臂轨迹跟踪精度影响的问题,利用递归神经网络设计了分散化的神经鲁棒控制器,采用机械臂各个关节状态方程的子系统表示整个系统。使用滤错训练算法估计神经网络未知权重系数,同时引入鲁棒项抑制关节神经控制器之间的相互影响和建模误差,并利用Lyapunov函数进行稳定性证明。与没有鲁棒项的仿真结果对比表明,设计的分散化神经鲁棒控制器具有更精确的轨迹跟踪精度,误差的收敛性更好,稳定性更高。

输入受限机器人的鲁棒自适应输出反馈跟踪控制

在输入受限的情况下 ,通过一个线性一阶滤波器 ,实现机器人的鲁棒自适应输出反馈跟踪控制 ,解决了自适应控制算法的鲁棒性问题 ,即当满足持续激励条件及估计参数域包含参数真实值时 ,闭环系统能够实现渐近稳定跟踪 .本算法简单有效 ,不仅提高了鲁棒性 ,改善了控制品质 ,同时对于参数域估计误差也具有很强的鲁棒性 .

一类具有一般不确定性非线性系统的ε-跟踪 I:输出反馈鲁棒自适应控制系统的设计

该文考虑一类具有一般不确定性和参数未知的非线性系统 ,首先设计出一个稳定的状态滤波器 ,从而获得状态的实时估计 ,然后依此设计出一种用于跟踪参考信号的输出反馈鲁棒自适应控制器。仿真结果表明 ,所设计的鲁棒自适应控制系统具有良好的跟踪性能 ,可以有效地解决ε 跟踪问题。

一类互联机器人系统的鲁棒分散跟踪控制

研究互联机器人系统在受到模型不确定性和外部干扰情况下的鲁棒轨迹跟踪问题.针对系统中存在的不确定动力学问题,在不确定项的连续界函数已知的情况下,基于Lyapunov设计方法提出一种鲁棒分散控制器的设计方法,实现互联机器人系统位置和速度的渐近跟踪.仿真算例表明了该方法的有效性.

机器人的鲁棒自适应分散跟踪控制

提供了一种鲁棒自适应控制策略,用于不确定性机器人的发迹跟踪,该控制器由一个ＰＤ线性反馈、一个立方项偿和非线性项构成。控制律采用分散形式,通过对二自由度机器人的仿真,证明该方法能使跟踪误差快速趋近于零。

非线性不确定关联时滞系统的输出反馈分散鲁棒控制

针对一类系统状态和关联项均含有时变时滞以及系统具有非线性扰动的不确定关联系统,研究其输出反馈分散鲁棒H∞控制问题。应用线性矩阵不等式的方法,给出系统通过输出反馈分散鲁棒控制达到渐近稳定且具有H∞性能的充分条件。最后通过仿真实验证明所得结果的有效性。