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基于自适应鲁棒滤波的SINS/DVL动基座初始对准方法
被引量:
2
1
作者
肖强
文笃石
+2 位作者
段明磊
杨童
张成林
《中国测试》
CAS
北大核心
2022年第5期116-122,共7页
针对传统的基于矢量重构的鲁棒粗对准方法对DVL量测噪声敏感的问题,提出基于自适应鲁棒滤波的动基座鲁棒粗对准方法,实现动态跟踪DVL量测噪声,提高粗对准精度。首先建立姿态确定模型和观测矢量误差模型;然后分析矢量重构模型,提出基于...
针对传统的基于矢量重构的鲁棒粗对准方法对DVL量测噪声敏感的问题,提出基于自适应鲁棒滤波的动基座鲁棒粗对准方法,实现动态跟踪DVL量测噪声,提高粗对准精度。首先建立姿态确定模型和观测矢量误差模型;然后分析矢量重构模型,提出基于自适应鲁棒滤波的参数估计技术,动态跟踪速度噪声,优化参数估计过程,提高矢量重构精度;接着通过最优基算法获得最优姿态四元数;最后进行仿真实验验证。实验表明,该方法较传统方法鲁棒性更强,收敛速度更快,600 s对准结束时刻准确度提高79%。
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关键词
动基座初始
对准
DVL辅助
自适应噪声
鲁棒对准方法
下载PDF
职称材料
基于滑动窗的GPS位置辅助动基座粗对准方法
被引量:
1
2
作者
王晶
徐大诚
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第10期1444-1449,共6页
针对传统的GPS位置信息辅助动基座粗对准方法,对准精度易受仪表累积误差和载体转向的影响,提出了一种基于滑动窗的GPS位置辅助动基座粗对准方法,削弱了仪表累积误差的影响,同时抑制了因载体转向引起的航向角对准误差的波动,提高了粗对...
针对传统的GPS位置信息辅助动基座粗对准方法,对准精度易受仪表累积误差和载体转向的影响,提出了一种基于滑动窗的GPS位置辅助动基座粗对准方法,削弱了仪表累积误差的影响,同时抑制了因载体转向引起的航向角对准误差的波动,提高了粗对准精度。仿真结果表明,该方法较传统方法在水平姿态角上精度相当,在航向角上对准精度有明显优势,性能更优。
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关键词
动基座粗
对准
GPS位置辅助
滑动窗
鲁棒对准方法
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职称材料
题名
基于自适应鲁棒滤波的SINS/DVL动基座初始对准方法
被引量:
2
1
作者
肖强
文笃石
段明磊
杨童
张成林
机构
云南公路联网收费管理有限公司
西安邮电大学计算机学院
出处
《中国测试》
CAS
北大核心
2022年第5期116-122,共7页
基金
陕西省教育厅科研计划(15JK1679)
陕西省科技统筹创新工程计划项目(2015KTCQ01-14)。
文摘
针对传统的基于矢量重构的鲁棒粗对准方法对DVL量测噪声敏感的问题,提出基于自适应鲁棒滤波的动基座鲁棒粗对准方法,实现动态跟踪DVL量测噪声,提高粗对准精度。首先建立姿态确定模型和观测矢量误差模型;然后分析矢量重构模型,提出基于自适应鲁棒滤波的参数估计技术,动态跟踪速度噪声,优化参数估计过程,提高矢量重构精度;接着通过最优基算法获得最优姿态四元数;最后进行仿真实验验证。实验表明,该方法较传统方法鲁棒性更强,收敛速度更快,600 s对准结束时刻准确度提高79%。
关键词
动基座初始
对准
DVL辅助
自适应噪声
鲁棒对准方法
Keywords
initial alignment on moving base
DVL assist
adaptive noise
robust alignment method
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
TB9 [机械工程—测试计量技术及仪器]
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职称材料
题名
基于滑动窗的GPS位置辅助动基座粗对准方法
被引量:
1
2
作者
王晶
徐大诚
机构
苏州大学微纳传感技术研究中心
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第10期1444-1449,共6页
文摘
针对传统的GPS位置信息辅助动基座粗对准方法,对准精度易受仪表累积误差和载体转向的影响,提出了一种基于滑动窗的GPS位置辅助动基座粗对准方法,削弱了仪表累积误差的影响,同时抑制了因载体转向引起的航向角对准误差的波动,提高了粗对准精度。仿真结果表明,该方法较传统方法在水平姿态角上精度相当,在航向角上对准精度有明显优势,性能更优。
关键词
动基座粗
对准
GPS位置辅助
滑动窗
鲁棒对准方法
Keywords
in-motion coarse alignment method
GPS position assisted
sliding window
robust alignment method
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于自适应鲁棒滤波的SINS/DVL动基座初始对准方法
肖强
文笃石
段明磊
杨童
张成林
《中国测试》
CAS
北大核心
2022
2
下载PDF
职称材料
2
基于滑动窗的GPS位置辅助动基座粗对准方法
王晶
徐大诚
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020
1
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职称材料
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