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基于鲁棒开环解耦的系统逆二自由度控制
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作者 彭超 徐红兵 张健 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2011年第8期1264-1268,1272,共6页
针对MIMO系统的轨迹跟踪,提出一种基于鲁棒开环解耦的系统逆二自由度(2DOF)控制方法.该方法通过鲁棒开环解耦解决MIMO系统的耦合问题,利用系统逆2DOF控制保证轨迹跟踪性能.首先提出一种保证预补偿器阶数最小和解耦系统鲁棒性的鲁棒开环... 针对MIMO系统的轨迹跟踪,提出一种基于鲁棒开环解耦的系统逆二自由度(2DOF)控制方法.该方法通过鲁棒开环解耦解决MIMO系统的耦合问题,利用系统逆2DOF控制保证轨迹跟踪性能.首先提出一种保证预补偿器阶数最小和解耦系统鲁棒性的鲁棒开环解耦方法;然后结合鲁棒开环解耦和系统逆2DOF控制,给出系统逆前馈控制和H_∞混合灵敏度鲁棒反馈控制器的设计方法;最后通过设计实例及仿真结果验证了该控制方法的有效性. 展开更多
关键词 鲁棒开环解耦 二自由度控制 系统逆 H∞混合灵敏度
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