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激光雷达异常检测及鲁棒测量模型
被引量:
2
1
作者
段琢华
蔡自兴
于金霞
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期1500-1503,共4页
激光雷达已被广泛应用于移动机器人地图构建、定位以及跟踪等任务。针对激光雷达提出一种鲁棒测量模型。首先利用分段分析的方法对激光雷达的异常测量射线进行检测并滤除;然后提出逆向射线跟踪技术用于计算扫描射线的期望距离以及似然概...
激光雷达已被广泛应用于移动机器人地图构建、定位以及跟踪等任务。针对激光雷达提出一种鲁棒测量模型。首先利用分段分析的方法对激光雷达的异常测量射线进行检测并滤除;然后提出逆向射线跟踪技术用于计算扫描射线的期望距离以及似然概率;最后选择高似然度的射线计算整体似然概率,从而滤除被动态障碍干扰的射线。该测量模型鲁棒性表现在两个方面:(1)滤除了异常的测量射线;(2)滤除了由于动态障碍干扰的射线。通过实验验证了算法的鲁棒性和精度。
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关键词
激光雷达
异常检测
鲁棒测量模型
移动机器人
下载PDF
职称材料
题名
激光雷达异常检测及鲁棒测量模型
被引量:
2
1
作者
段琢华
蔡自兴
于金霞
机构
韶关学院信息工程学院
中南大学信息科学与工程学院
中南大学信息科学与工程学院
河南理工大学计算机科学与技术系
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期1500-1503,共4页
基金
国家自然科学基金重点资助(60234030)
国家基础研究资助项目(A1420060159)
文摘
激光雷达已被广泛应用于移动机器人地图构建、定位以及跟踪等任务。针对激光雷达提出一种鲁棒测量模型。首先利用分段分析的方法对激光雷达的异常测量射线进行检测并滤除;然后提出逆向射线跟踪技术用于计算扫描射线的期望距离以及似然概率;最后选择高似然度的射线计算整体似然概率,从而滤除被动态障碍干扰的射线。该测量模型鲁棒性表现在两个方面:(1)滤除了异常的测量射线;(2)滤除了由于动态障碍干扰的射线。通过实验验证了算法的鲁棒性和精度。
关键词
激光雷达
异常检测
鲁棒测量模型
移动机器人
Keywords
Laser range finder
anomaly detection
robust measurement model
mobile robots
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
激光雷达异常检测及鲁棒测量模型
段琢华
蔡自兴
于金霞
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2008
2
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