仿鲹科机器鱼的倒退游动控制

给出了一种新型的仿鲹科机器鱼倒退游动控制方法.在已有多关节仿鲹科机器鱼的基础上,仿照欧洲鳗鱼的倒退运动机理,修正机器鱼尾部关节的摆动规律,进而实现倒游运动.给出鲹科机器鱼游动的定性分析,用于分析仿鲹科机器鱼推进机理和倒退游动的方法.组合其他运动,实现倒退游动、倒游中转弯等运动.通过实验,给出了机器鱼摆动频率和倒退运动速度之间的关系,验证了本文所提方法的有效性.